ja:manual:additional_function
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ja:manual:additional_function [2014/08/12 18:33] sugiura [トルク指令の制御プログラム(DLL)] |
ja:manual:additional_function [2014/08/12 19:53] sugiura [トルク指令の制御プログラム(DLL)] |
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|---|---|---|---|
| ライン 69: | ライン 69: | ||
| トルク制御のモデルを作成でたので、制御プログラムの作り方について解説します。本サンプルではDLL(C++)でプログラムする方法を示します。 | トルク制御のモデルを作成でたので、制御プログラムの作り方について解説します。本サンプルではDLL(C++)でプログラムする方法を示します。 | ||
| - | DLLのプロジェクト一式をココからダウンロードしてください。 | + | DLLのサンプルプロジェクト一式を掲示板にアップしました（http://techno-road.com/board/view-postlist/forum-9-go-simulation-/topic-141-cdll.html）。ダウンロードしてください。 |
| main_11TestDll4_basic.cppの、Dll4_Run関数の中を以下のように書き換えてください（testTorqueRef(sim)が実行されるようにする）。 | main_11TestDll4_basic.cppの、Dll4_Run関数の中を以下のように書き換えてください（testTorqueRef(sim)が実行されるようにする）。 | ||
| - | <code> | + | <code cpp> |
| void __stdcall Dll4_Run( DLL_SIM_ROBOT4 *sim) { | void __stdcall Dll4_Run( DLL_SIM_ROBOT4 *sim) { | ||
| //Time count up | //Time count up | ||
| ライン 90: | ライン 91: | ||
| PF_SetRefMotorTorque(int id, double torque);を使用し、idに関節番号、torqueに指令トルク（力）を設定しています。\\ | PF_SetRefMotorTorque(int id, double torque);を使用し、idに関節番号、torqueに指令トルク（力）を設定しています。\\ | ||
| - | <code> | + | <code cpp> |
| void testTorqueRef(DLL_SIM_ROBOT4 *sim){ | void testTorqueRef(DLL_SIM_ROBOT4 *sim){ | ||
| if(sim->Axis<=18){ | if(sim->Axis<=18){ | ||
ja/manual/additional_function.txt · 最終更新: 2018/04/24 14:25 by doripoyo
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