ja:manual:model_building_tutorial
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ja:manual:model_building_tutorial [2014/07/07 18:31] sugiura [12.モデル作成チュートリアル] |
ja:manual:model_building_tutorial [2014/08/08 18:59] (現在) sugiura |
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|---|---|---|---|
| ライン 4: | ライン 4: | ||
| 一方、全く異なったロボットを作りたい場合は一から作り直したほうが早いと思います。ここでは、二足歩行ロボットと大きく異なった、車輪型ロボットをモデリングする方法を解説します。\\ | 一方、全く異なったロボットを作りたい場合は一から作り直したほうが早いと思います。ここでは、二足歩行ロボットと大きく異なった、車輪型ロボットをモデリングする方法を解説します。\\ | ||
| + | ここで解説している内容と同じ操作を動画にもまとめました。動画も併せてご覧ください。\\ | ||
| + | {{youtube>OSPOtscc83k?medium}} | ||
| + | |||
| + | \\ | ||
| + | \\ | ||
| ==（１） プロジェクトの作成 == | ==（１） プロジェクトの作成 == | ||
| ロボットプロジェクトを新規に作成するために、\\ | ロボットプロジェクトを新規に作成するために、\\ | ||
| ライン 59: | ライン 64: | ||
| １番BODYを追加し、【CH1】を図 12-7 のような位置に移動してください。\\ | １番BODYを追加し、【CH1】を図 12-7 のような位置に移動してください。\\ | ||
| - | コツ：慣れないうちはBODYを一つずつ追加することをお勧めします。\\ | + | コツ：慣れないうちはBODYを一つずつ追加することをお勧めします。 |
| - | 一度に沢山配置すると、後の作業が難しくなります。\\ | + | 一度に沢山配置すると、後の作業が難しくなります。 |
| {{:ja:manual:model7.png|}}\\ | {{:ja:manual:model7.png|}}\\ | ||
| 図 12-7 車輪用のBodyを追加 \\ | 図 12-7 車輪用のBodyを追加 \\ | ||
| + | \\ | ||
| 次にBOXを所定の位置に移動させる方法を示します。\\ | 次にBOXを所定の位置に移動させる方法を示します。\\ | ||
| 【設計エディタ】で、【１】を選択し、【位置姿勢】タブ→【Alignment】を【－Y】にしてください。 | 【設計エディタ】で、【１】を選択し、【位置姿勢】タブ→【Alignment】を【－Y】にしてください。 | ||
| ライン 88: | ライン 94: | ||
| 全て配置し終えると図 12-11 のようになります。\\ | 全て配置し終えると図 12-11 のようになります。\\ | ||
| - | {{:ja:manual:model9.png|}}\\ | + | {{:ja:manual:model11.png|}}\\ |
| 図 12-11 車輪の配置まで完了\\ | 図 12-11 車輪の配置まで完了\\ | ||
| ライン 95: | ライン 101: | ||
| ジョイントの設定を行っていませんので、ここで行います。\\ | ジョイントの設定を行っていませんので、ここで行います。\\ | ||
| 【１】番Bodyを選択し、【Joint】タブを選択し、\\ | 【１】番Bodyを選択し、【Joint】タブを選択し、\\ | ||
| - | 【Joint Pos】を100.0 0.0 0.0\\ | + | 【Joint Pos】を100.0 0.0 0.0\\ |
| - | 【Joint Axis】を0.0 1.0 0.0\\ | + | 【Joint Axis】を0.0 1.0 0.0\\ |
| に設定してください。\\ | に設定してください。\\ | ||
| 【２】～【４】番Bodyも同様に設定してください（【２】と【４】の【Joint Pos】は-100 0.0 0.0）になります（図 12-12 ）。 | 【２】～【４】番Bodyも同様に設定してください（【２】と【４】の【Joint Pos】は-100 0.0 0.0）になります（図 12-12 ）。 | ||
| - | {{:ja:manual:model10.png|}}\\ | + | {{:ja:manual:model12.png|}}\\ |
| 図 12-12 Jointの設定\\ | 図 12-12 Jointの設定\\ | ||
| ライン 106: | ライン 112: | ||
| 【構成設計】→【サーボモータ設定】を選択し、各軸の制御タイプを【速度制御】タイプに変更してください（図 12-13 ）。 | 【構成設計】→【サーボモータ設定】を選択し、各軸の制御タイプを【速度制御】タイプに変更してください（図 12-13 ）。 | ||
| - | {{:ja:manual:model11.png|}}\\ | + | {{:ja:manual:model13.png|}}\\ |
| 図 12-13 速度制御タイプに変更 | 図 12-13 速度制御タイプに変更 | ||
| ライン 114: | ライン 120: | ||
| 各軸の指令値を100等とすると車輪が100[deg/s]で回転して前進します（図 12-14 ）。 | 各軸の指令値を100等とすると車輪が100[deg/s]で回転して前進します（図 12-14 ）。 | ||
| - | {{:ja:manual:model12.png|}}\\ | + | {{:ja:manual:model14.png|}}\\ |
| 図 12-14 前進駆動 | 図 12-14 前進駆動 | ||
| ライン 121: | ライン 127: | ||
| 対策するには、【モーション設計】→【ジョイパッド設定】で、図 12-15 のように、エラーの出ている行があります。File欄を空欄にするとエラーがなくなりますので、全てのエラー表示が無くなっていることを確認してください。 | 対策するには、【モーション設計】→【ジョイパッド設定】で、図 12-15 のように、エラーの出ている行があります。File欄を空欄にするとエラーがなくなりますので、全てのエラー表示が無くなっていることを確認してください。 | ||
| - | {{:ja:manual:model13.png|}}\\ | + | {{:ja:manual:model15.png|}}\\ |
| 図 12-15 ジョイパッド設定のエラー表示を無くす\\ | 図 12-15 ジョイパッド設定のエラー表示を無くす\\ | ||
ja/manual/model_building_tutorial.1404725466.txt.gz · 最終更新: 2014/07/07 18:31 by sugiura
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