ja:manual:robot_design_mode
差分
この文書の現在のバージョンと選択したバージョンの差分を表示します。
| 両方とも前のリビジョン 前のリビジョン 次のリビジョン | 前のリビジョン | ||
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ja:manual:robot_design_mode [2014/07/04 15:07] sugiura [ポリゴン設定] |
ja:manual:robot_design_mode [2014/07/08 13:14] (現在) sugiura [サーボモータ設定] |
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|---|---|---|---|
| ライン 1: | ライン 1: | ||
| - | ======= 5. ロボット設計モード ======= | + | ====== 5. ロボット設計モード ====== |
| ロボット設計モードでは、ロボットの動き（モーション）やロボットの構成（寸法、質量、関節数等）を自由に設計することができます。 | ロボット設計モードでは、ロボットの動き（モーション）やロボットの構成（寸法、質量、関節数等）を自由に設計することができます。 | ||
| - | ====== ロボット設計モードへの移行 ====== | + | ===== ロボット設計モードへの移行 ===== |
| メニューから、【モード】ウィンドウを開き、【ロボット設計】を選択してください（図 5-1）。 | メニューから、【モード】ウィンドウを開き、【ロボット設計】を選択してください（図 5-1）。 | ||
| 次に図 5-2のような画面になっていることを確認してください。 | 次に図 5-2のような画面になっていることを確認してください。 | ||
| ライン 14: | ライン 14: | ||
| 図 5-2 ロボット設計モードの画面 | 図 5-2 ロボット設計モードの画面 | ||
| - | ====== 上級／入門メニュー ====== | + | ===== 上級／入門メニュー ===== |
| メニューの【入門／上級】で、入門モードと上級モードに切り替えることができます。 | メニューの【入門／上級】で、入門モードと上級モードに切り替えることができます。 | ||
| 入門モードにしますと、難しい操作を行うメニューが使用できないようになります。 | 入門モードにしますと、難しい操作を行うメニューが使用できないようになります。 | ||
| 操作に慣れるまでは、入門モードにされることをお勧めします。\\ | 操作に慣れるまでは、入門モードにされることをお勧めします。\\ | ||
| - | ====== プロジェクトメニュー ====== | + | ===== プロジェクトメニュー ===== |
| - | ===== ロボットプロジェクトとは ===== | + | ==== ロボットプロジェクトとは ==== |
| ロボットのモデルデータには様々なデータが含まれています。例えば寸法質量等のデータや、外装のポリゴンファイルデータ、歩行モーション等を記述したデータ等様々なデータがあります。\\ | ロボットのモデルデータには様々なデータが含まれています。例えば寸法質量等のデータや、外装のポリゴンファイルデータ、歩行モーション等を記述したデータ等様々なデータがあります。\\ | ||
| これらのデータをロボット毎に一つにまとめたものを「ロボットプロジェクト」として、管理しています。\\ | これらのデータをロボット毎に一つにまとめたものを「ロボットプロジェクト」として、管理しています。\\ | ||
| - | {{:ja:manual:design2.png?450|}}\\ | + | {{:ja:manual:design2.png|}}\\ |
| 図 5-3 プロジェクト | 図 5-3 プロジェクト | ||
| - | ===== ロボットプロジェクトの新規作成 ===== | + | ==== ロボットプロジェクトの新規作成 ==== |
| メニューの【プロジェクト】→【ロボットプロジェクト】を選択してください。プロジェクトウィンドウ（図 5-4）が表示されます。\\ | メニューの【プロジェクト】→【ロボットプロジェクト】を選択してください。プロジェクトウィンドウ（図 5-4）が表示されます。\\ | ||
| ロボットプロジェクトを新規に作成するには、図 5-4のように、①プロジェクト名を記入し、②【新規作成】ボタンを押してください。すると、③ロボットが新規に作成されます。 | ロボットプロジェクトを新規に作成するには、図 5-4のように、①プロジェクト名を記入し、②【新規作成】ボタンを押してください。すると、③ロボットが新規に作成されます。 | ||
| 本章の解説では、このロボット（以下、「デフォルトのロボット」と呼びます）をベースに改造していくことになります。\\ | 本章の解説では、このロボット（以下、「デフォルトのロボット」と呼びます）をベースに改造していくことになります。\\ | ||
| なお、基本的な設定やモーションは登録されていますので、__デフォルトのロボットですぐにゲーム__を楽しむことができます。\\ | なお、基本的な設定やモーションは登録されていますので、__デフォルトのロボットですぐにゲーム__を楽しむことができます。\\ | ||
| - | {{:ja:manual:design3.png?500|}}\\ | + | {{:ja:manual:design3.png|}}\\ |
| 図 5-4 プロジェクトウィンドウ | 図 5-4 プロジェクトウィンドウ | ||
| - | ===== ロボットのロード ===== | + | ==== ロボットのロード ==== |
| 既に作成されたロボットを開くときは、図 5-5のように、①ロボットを選択し、②【開く】ボタンを押してください。\\ | 既に作成されたロボットを開くときは、図 5-5のように、①ロボットを選択し、②【開く】ボタンを押してください。\\ | ||
| 念のため③ステータス表示を確認してください。もしもロードに失敗すると、エラーやワーニングが表示されることがありますので内容を確認してください。\\ | 念のため③ステータス表示を確認してください。もしもロードに失敗すると、エラーやワーニングが表示されることがありますので内容を確認してください。\\ | ||
| ライン 41: | ライン 41: | ||
| 図 5-5 ロボットプロジェクトのロード | 図 5-5 ロボットプロジェクトのロード | ||
| - | ===== ロボットの削除 ===== | + | ==== ロボットの削除 ==== |
| ロボットプロジェクトを削除するときはロボットを選択し、【削除】ボタンを押してください。\\ | ロボットプロジェクトを削除するときはロボットを選択し、【削除】ボタンを押してください。\\ | ||
| 尚、安全のためここで削除しても__ファイル自体は削除されない__ようになっています。 | 尚、安全のためここで削除しても__ファイル自体は削除されない__ようになっています。 | ||
| ライン 49: | ライン 49: | ||
| __再度使用したい場合は、フォルダ名の「_del.」という部分を消してください。__ | __再度使用したい場合は、フォルダ名の「_del.」という部分を消してください。__ | ||
| - | ===== ステージ選択 ===== | + | ==== ステージ選択 ==== |
| 設計モードで使用するステージを選択することが可能です。\\ | 設計モードで使用するステージを選択することが可能です。\\ | ||
| メニューの【プロジェクト】→【ステージ選択】を選択してください（図 5-6）。\\ | メニューの【プロジェクト】→【ステージ選択】を選択してください（図 5-6）。\\ | ||
| ライン 62: | ライン 62: | ||
| 図 5-6 ステージ選択 | 図 5-6 ステージ選択 | ||
| - | ====== モーション設計メニュー ====== | + | ===== モーション設計メニュー ===== |
| 本節では、ロボットのモーションの作成方法を解説します。\\ | 本節では、ロボットのモーションの作成方法を解説します。\\ | ||
| 事前にロボットプロジェクトを新規作成してください（[[ja:manual:robot_design_mode#プロジェクトメニュー|プロジェクトメニューの節]]参照）。デフォルトのロボットを元に解説を進めて行きます。\\ | 事前にロボットプロジェクトを新規作成してください（[[ja:manual:robot_design_mode#プロジェクトメニュー|プロジェクトメニューの節]]参照）。デフォルトのロボットを元に解説を進めて行きます。\\ | ||
| - | ===== モーションエディタ ===== | + | ==== モーションエディタ ==== |
| メニューバーから【モーション設計】→【モーションエディタ】を選択すると、図 5-7のようにモーションエディタが開きます。\\ | メニューバーから【モーション設計】→【モーションエディタ】を選択すると、図 5-7のようにモーションエディタが開きます。\\ | ||
| ライン 73: | ライン 73: | ||
| 図 5-7 モーションエディタを起動 | 図 5-7 モーションエディタを起動 | ||
| - | ==== ポーズ作成（FK） ==== | + | === ポーズ作成（FK） === |
| ポーズを作成するには、図 5-8のようにFKタブの【白い欄】に数値を入れることによって、ロボットの関節角を指定することができます。単位は[度]です（関節がスライダージョイントの場合は[mm]です）。 | ポーズを作成するには、図 5-8のようにFKタブの【白い欄】に数値を入れることによって、ロボットの関節角を指定することができます。単位は[度]です（関節がスライダージョイントの場合は[mm]です）。 | ||
| なお、FKとは順運動学(Forward Kinematics)という意味で、詳細は[[ja:manual:robot_design_mode#モーション作成（IK）|モーション作成（IK）の節]]を参照ください。\\ | なお、FKとは順運動学(Forward Kinematics)という意味で、詳細は[[ja:manual:robot_design_mode#モーション作成（IK）|モーション作成（IK）の節]]を参照ください。\\ | ||
| ライン 91: | ライン 91: | ||
| 図 5-10 RESETボタンを押すとロボットを初期位置に戻せる | 図 5-10 RESETボタンを押すとロボットを初期位置に戻せる | ||
| - | ==== モーション作成 ==== | + | === モーション作成 === |
| モーション（ロボットの動き）は、前節で作成したポーズを複数つくって、順次再生してつくります。パラパラ漫画のような要領で複数ポーズを用意して再生します。 | モーション（ロボットの動き）は、前節で作成したポーズを複数つくって、順次再生してつくります。パラパラ漫画のような要領で複数ポーズを用意して再生します。 | ||
| ライン 111: | ライン 111: | ||
| 図 5-13 モーションエディタFKタブでのその他の機能\\ | 図 5-13 モーションエディタFKタブでのその他の機能\\ | ||
| - | ==== モーションのセーブとロード ==== | + | === モーションのセーブとロード === |
| モーションデータの、保存、ロード、削除は図 5-14 の【Save】、【Load】、【Delete】ボタンから行うことができます。\\ | モーションデータの、保存、ロード、削除は図 5-14 の【Save】、【Load】、【Delete】ボタンから行うことができます。\\ | ||
| 予めサンプルモーションが複数登録されていますので、これらをロードして参考にされると良いでしょう。\\ | 予めサンプルモーションが複数登録されていますので、これらをロードして参考にされると良いでしょう。\\ | ||
| ライン 125: | ライン 125: | ||
| 図 5-15 デフォルトロボットに予め用意されているモーション\\ | 図 5-15 デフォルトロボットに予め用意されているモーション\\ | ||
| - | ==== ポーズ作成（FK sync） ==== | + | === ポーズ作成（FK sync） === |
| これまでは一つの関節毎の操作方法を解説しましたが、複数の関節を同時に動かすことが可能です。\\ | これまでは一つの関節毎の操作方法を解説しましたが、複数の関節を同時に動かすことが可能です。\\ | ||
| 【モーションエディタ】の【FK sync】タブを選択してください(sync=「同期」の略です)。 | 【モーションエディタ】の【FK sync】タブを選択してください(sync=「同期」の略です)。 | ||
| ライン 144: | ライン 144: | ||
| 図 5-18 FK syncのLoad\\ | 図 5-18 FK syncのLoad\\ | ||
| - | ==== ポーズ作成（Switch) ==== | + | === ポーズ作成（Switch) === |
| 初期状態では全ての関節角を操作できるようになっていますが、一部の関節角のみに制限することが可能です。\\ | 初期状態では全ての関節角を操作できるようになっていますが、一部の関節角のみに制限することが可能です。\\ | ||
| 【Switch】タブのチェックボックスを外し（図 5-19(1)）、【FK】タブで確認すると、関節角の操作を出来ないようにロックされていることが確認できます（図 5-19(2)）。\\ | 【Switch】タブのチェックボックスを外し（図 5-19(1)）、【FK】タブで確認すると、関節角の操作を出来ないようにロックされていることが確認できます（図 5-19(2)）。\\ | ||
| - | {{:ja:manual:design17.png?400|}}\\ | + | {{:ja:manual:design17.png|}}\\ |
| 図 5-19 モーションエディタSwitchタブ\\ | 図 5-19 モーションエディタSwitchタブ\\ | ||
| ライン 154: | ライン 154: | ||
| 例えば既に他のモーションで上半身のポーズを作り、次に上半身はそのままのポーズに固定して歩行したいとします。このとき、通常のように歩行モーションを作ると上半身の動きも指定されてしまうので、ポーズを固定できません。そこで、上半身の関節のSwitchを全てOFFにして、下半身のみで歩行モーションを作れば、上半身のポーズはそのままで歩行モーションを実行することができます。\\ | 例えば既に他のモーションで上半身のポーズを作り、次に上半身はそのままのポーズに固定して歩行したいとします。このとき、通常のように歩行モーションを作ると上半身の動きも指定されてしまうので、ポーズを固定できません。そこで、上半身の関節のSwitchを全てOFFにして、下半身のみで歩行モーションを作れば、上半身のポーズはそのままで歩行モーションを実行することができます。\\ | ||
| - | ==== モーション作成（IK） ==== | + | === モーション作成（IK） === |
| これまでのロボットの動作作成では、関節角を直接指定しました。\\ | これまでのロボットの動作作成では、関節角を直接指定しました。\\ | ||
| このようなロボットのポーズの指定方法を順運動学（Forward Kinematics; FK）と呼びます。\\ | このようなロボットのポーズの指定方法を順運動学（Forward Kinematics; FK）と呼びます。\\ | ||
| ライン 161: | ライン 161: | ||
| Go Simulation!でもIKでロボットのポーズを作成することが可能です。 | Go Simulation!でもIKでロボットのポーズを作成することが可能です。 | ||
| - | === (1)IKの基本操作 === | + | == (1)IKの基本操作 == |
| 【IK】タブを選択し、図 5-20 のように、①デフォルトのロボットで固定パーツ１を「0」に、移動パーツを「23」に設定してください。 | 【IK】タブを選択し、図 5-20 のように、①デフォルトのロボットで固定パーツ１を「0」に、移動パーツを「23」に設定してください。 | ||
| ②固定パーツ（BODY0=胴体)が青枠で、移動パーツ（BODY23=右手）が緑枠で表示されていることを確認してください。 | ②固定パーツ（BODY0=胴体)が青枠で、移動パーツ（BODY23=右手）が緑枠で表示されていることを確認してください。 | ||
| ライン 180: | ライン 180: | ||
| 図 5-22 IK駆動の評価関数（誤差が小さい程良い） | 図 5-22 IK駆動の評価関数（誤差が小さい程良い） | ||
| - | === (2)IK操作二か所固定 === | + | == (2)IK操作二か所固定 == |
| 前節では固定部は１箇所でしたが、固定パーツを二箇所にすることが可能です。 | 前節では固定部は１箇所でしたが、固定パーツを二箇所にすることが可能です。 | ||
| 例えば図 5-23 のように固定パーツ１と固定パーツ２、移動パーツを設定してください。 | 例えば図 5-23 のように固定パーツ１と固定パーツ２、移動パーツを設定してください。 | ||
| ライン 201: | ライン 201: | ||
| 図 5-25 IK駆動で予想外の方向に駆動してしまった例\\ | 図 5-25 IK駆動で予想外の方向に駆動してしまった例\\ | ||
| - | === (3)IKの設定ができるループ === | + | == (3)IKの設定ができるループ == |
| IK設定が可能なループと不可能なループを図 5-26 に示します。\\ | IK設定が可能なループと不可能なループを図 5-26 に示します。\\ | ||
| （１）のように、[3]→[1]→[0]または、[0]→[2]→[4]のように、Body番号が減少のみまたは増加のみの場合は設定可能です。\\ | （１）のように、[3]→[1]→[0]または、[0]→[2]→[4]のように、Body番号が減少のみまたは増加のみの場合は設定可能です。\\ | ||
| ライン 209: | ライン 209: | ||
| 図 5-26 IK接続ループ | 図 5-26 IK接続ループ | ||
| - | === (4)サーボモータの分解能（精度）との関係 === | + | == (4)サーボモータの分解能（精度）との関係 == |
| サーボモータの精度がHinge（回転）の場合は0.01[deg]、Sliderの場合は0.001[m]となっているため、これより高精細なIK駆動をすることはできません。 | サーボモータの精度がHinge（回転）の場合は0.01[deg]、Sliderの場合は0.001[m]となっているため、これより高精細なIK駆動をすることはできません。 | ||
| - | ==== 歩行モーション生成機能 ==== | + | === 歩行モーション生成機能 === |
| 歩行モーションを自動で生成する機能があります。 | 歩行モーションを自動で生成する機能があります。 | ||
| デフォルトで作成されるロボットに近いモデルでしたら、この機能を使うと簡単に歩行させることができます。 | デフォルトで作成されるロボットに近いモデルでしたら、この機能を使うと簡単に歩行させることができます。 | ||
| ライン 224: | ライン 224: | ||
| バランスが崩れ始めたら他のパラメータを調整してください。\\ | バランスが崩れ始めたら他のパラメータを調整してください。\\ | ||
| - | {{:ja:manual:design25.png?450|}}\\ | + | {{:ja:manual:design25.png|}}\\ |
| 図 5-27 歩行モーションの作成\\ | 図 5-27 歩行モーションの作成\\ | ||
| - | 本機能を使用するためには、デフォルトのロボットと同じように以下の関節角の変数名が設定されている必要があります。 | + | 本機能を使用するためには、デフォルトのロボットと同じように以下の関節角の変数名が設定されている必要があります。\\ |
| - | AnkR_R, AnkR_L, HipR_R, HipR_L, AnkP_R, KneP_R, HipP_R, | + | AnkR_R, AnkR_L, HipR_R, HipR_L, AnkP_R, KneP_R, HipP_R,\\ |
| AnkP_L, KneP_L, HipP_L, ShoP_R, ShoP_L | AnkP_L, KneP_L, HipP_L, ShoP_R, ShoP_L | ||
| 変数名の設定については[[ja:manual:robot_design_mode#サーボモータ設定|サーボモータ設定]]の節を参照ください。 | 変数名の設定については[[ja:manual:robot_design_mode#サーボモータ設定|サーボモータ設定]]の節を参照ください。 | ||
| - | ==== ジャイロ制御の反映 ==== | + | === ジャイロ制御の反映 === |
| ロボットの歩行を安定させるためにジャイロ制御がよく用いられます。\\ | ロボットの歩行を安定させるためにジャイロ制御がよく用いられます。\\ | ||
| ジャイロは角速度、簡単に言うと“揺れ具合”を測定するセンサーです。 | ジャイロは角速度、簡単に言うと“揺れ具合”を測定するセンサーです。 | ||
| ライン 253: | ライン 253: | ||
| 図 5-29 ジャイロ制御のOn/Off\\ | 図 5-29 ジャイロ制御のOn/Off\\ | ||
| - | ===== モーショングループ ===== | + | ==== モーショングループ ==== |
| 複数のモーションデータをまとめてモーショングループとして登録可能です。 | 複数のモーションデータをまとめてモーショングループとして登録可能です。 | ||
| 繰り返し部分の多いダンスモーションや、連続コンボ技などを登録するのに便利です。 | 繰り返し部分の多いダンスモーションや、連続コンボ技などを登録するのに便利です。 | ||
| ライン 265: | ライン 265: | ||
| データの【Save】【Load】【Delete】が可能です。\\ | データの【Save】【Load】【Delete】が可能です。\\ | ||
| - | {{:ja:manual:design28.png?450|}}\\ | + | {{:ja:manual:design28.png|}}\\ |
| 図 5-30 モーショングループ\\ | 図 5-30 モーショングループ\\ | ||
| - | ===== ジョイパッドエディタ ===== | + | ==== ジョイパッドエディタ ==== |
| ジョイパッドのボタンに任意のモーションやモーショングループを割り当てることが可能です。 | ジョイパッドのボタンに任意のモーションやモーショングループを割り当てることが可能です。 | ||
| ジョイパッドの操作法については[[ja:manual:battle_mode#操作方法|バトルモードページの操作方法の節]]を参照ください。\\ | ジョイパッドの操作法については[[ja:manual:battle_mode#操作方法|バトルモードページの操作方法の節]]を参照ください。\\ | ||
| ライン 280: | ライン 280: | ||
| 図 5-31 モーショングループ\\ | 図 5-31 モーショングループ\\ | ||
| - | ===== ジャイロ制御設定 ===== | + | ==== ジャイロ制御設定 ==== |
| ジャイロ制御については[[ja:manual:robot_design_mode#ジャイロ制御の反映|ジャイロ制御の反映]]の節で解説しました。 | ジャイロ制御については[[ja:manual:robot_design_mode#ジャイロ制御の反映|ジャイロ制御の反映]]の節で解説しました。 | ||
| ここではジャイロ制御のパラメータ（強さ）の設定方法について解説します。\\ | ここではジャイロ制御のパラメータ（強さ）の設定方法について解説します。\\ | ||
| ライン 293: | ライン 293: | ||
| 図 5-32 ジャイロ制御設定ウィンドウ | 図 5-32 ジャイロ制御設定ウィンドウ | ||
| - | ===== コマンドウィンドウ ===== | + | ==== コマンドウィンドウ ==== |
| ロボットの制御はオリジナルのスクリプト言語で記述されています（[[ja:manual:script_language|スクリプト言語のページ]]）。 | ロボットの制御はオリジナルのスクリプト言語で記述されています（[[ja:manual:script_language|スクリプト言語のページ]]）。 | ||
| スクリプト言語のデバッグ用にコマンドウィンドウが用意されています。\\ | スクリプト言語のデバッグ用にコマンドウィンドウが用意されています。\\ | ||
| ライン 317: | ライン 317: | ||
| main.txtは無限ループ実行されるので、停止するには、【設定】→【Reset】ボタンを押してください。\\ | main.txtは無限ループ実行されるので、停止するには、【設定】→【Reset】ボタンを押してください。\\ | ||
| - | ====== 構成設計メニュー ====== | + | ===== 構成設計メニュー ===== |
| 構成設計のメニューではロボットの構成や形状等を大きく変更することができます。小型ロボット、大型ロボット、車輪型ロボット、動くステージ、障害物など、様々なものを作成可能です。\\ | 構成設計のメニューではロボットの構成や形状等を大きく変更することができます。小型ロボット、大型ロボット、車輪型ロボット、動くステージ、障害物など、様々なものを作成可能です。\\ | ||
| そのため、モーションを作成した後に、構成設計のメニューを使用しますとこれまでに作成したモーションで動かなくなる場合や、モーションが使えなく場合もありますので、注意してください。\\ | そのため、モーションを作成した後に、構成設計のメニューを使用しますとこれまでに作成したモーションで動かなくなる場合や、モーションが使えなく場合もありますので、注意してください。\\ | ||
| __新規にロボットを設計される場合は、最初に構成設計を行い、そのあとにモーション設計をされることをお勧めします。__ | __新規にロボットを設計される場合は、最初に構成設計を行い、そのあとにモーション設計をされることをお勧めします。__ | ||
| - | ===== パーツの構成 ===== | + | ==== パーツの構成 ==== |
| ロボットの設計を解説する前に、ロボットやステージのパーツの構成について解説します。\\ | ロボットの設計を解説する前に、ロボットやステージのパーツの構成について解説します。\\ | ||
| パーツ単体は図 5-34 のような構成になっており、物理情報とポリゴン情報、そしてジョイント情報より構成されています。\\ | パーツ単体は図 5-34 のような構成になっており、物理情報とポリゴン情報、そしてジョイント情報より構成されています。\\ | ||
| ライン 333: | ライン 333: | ||
| {{:ja:manual:design33.png?320|}}\\ | {{:ja:manual:design33.png?320|}}\\ | ||
| 図 5-35 ロボットのパーツ構\\ | 図 5-35 ロボットのパーツ構\\ | ||
| - | ===== データの保存 ===== | + | ==== データの保存 ==== |
| 変更したデータを保存するには、【保存】ボタンを押してください（図 5-36 ）。\\ | 変更したデータを保存するには、【保存】ボタンを押してください（図 5-36 ）。\\ | ||
| ライン 343: | ライン 343: | ||
| {{:ja:manual:design35.png?350|}}\\ | {{:ja:manual:design35.png?350|}}\\ | ||
| 図 5-37 設計データの保存先\\ | 図 5-37 設計データの保存先\\ | ||
| - | ===== 設計エディタ ===== | + | ==== 設計エディタ ==== |
| メニューバーから【構成設計】→【設計エディタ】を選択すると、図 5-38 のように設計エディタが開きます。\\ | メニューバーから【構成設計】→【設計エディタ】を選択すると、図 5-38 のように設計エディタが開きます。\\ | ||
| {{:ja:manual:design_ws000035.png?450|}}\\ | {{:ja:manual:design_ws000035.png?450|}}\\ | ||
| 図 5-38 設計エディタ | 図 5-38 設計エディタ | ||
| - | ==== 設計BODYの選択 ==== | + | === 設計BODYの選択 === |
| 設計エディタではBODY毎に設定を行います。例えば１７番のBODYを編集したいときは、図 5-39 のように選択します。\\ | 設計エディタではBODY毎に設定を行います。例えば１７番のBODYを編集したいときは、図 5-39 のように選択します。\\ | ||
| 選択したときに、3D Viewウィンドウ上で赤色で表示されているBODYが現在編集中のBODYで、黒破線で表示されているBODYは親BODYです。BODYの親子関係については、[[ja:manual:robot_design_mode#パーツの構成|パーツの構成]]の節を参照ください。\\ | 選択したときに、3D Viewウィンドウ上で赤色で表示されているBODYが現在編集中のBODYで、黒破線で表示されているBODYは親BODYです。BODYの親子関係については、[[ja:manual:robot_design_mode#パーツの構成|パーツの構成]]の節を参照ください。\\ | ||
| ライン 355: | ライン 355: | ||
| 図 5-39 設計パーツの選択 | 図 5-39 設計パーツの選択 | ||
| - | ==== パーツの位置・姿勢の変更 ==== | + | === パーツの位置・姿勢の変更 === |
| パーツの位置・姿勢を変更するには、①【位置姿勢】タブを選択し、②Body Posの値を変更し（例ではX方向に123.4[mm]）、③Body Rotを変更（例ではX軸周りに34.5[deg]回転）します。 | パーツの位置・姿勢を変更するには、①【位置姿勢】タブを選択し、②Body Posの値を変更し（例ではX方向に123.4[mm]）、③Body Rotを変更（例ではX軸周りに34.5[deg]回転）します。 | ||
| {{:ja:manual:design37.png|}}\\ | {{:ja:manual:design37.png|}}\\ | ||
| ライン 364: | ライン 364: | ||
| {{:ja:manual:design38.png|}}\\ | {{:ja:manual:design38.png|}}\\ | ||
| 図 5-41 Alignmentの変更 | 図 5-41 Alignmentの変更 | ||
| + | \\ | ||
| \\ | \\ | ||
| \\ | \\ | ||
| ライン 376: | ライン 377: | ||
| |－Z | 〃の－Z面（下）に合わせる | | |－Z | 〃の－Z面（下）に合わせる | | ||
| - | ==== 質量・寸法 ==== | + | === 質量・寸法 === |
| 各パーツの寸法質量は、【寸法・質量】タブで設定可能です。 | 各パーツの寸法質量は、【寸法・質量】タブで設定可能です。 | ||
| 図 5-42 の例では０番のBody SizeのZ方向の寸法を55[mm]→155[mm]に変更しました。\\ | 図 5-42 の例では０番のBody SizeのZ方向の寸法を55[mm]→155[mm]に変更しました。\\ | ||
| ライン 383: | ライン 384: | ||
| 図 5-42 寸法・質量の変更\\ | 図 5-42 寸法・質量の変更\\ | ||
| - | ==== Joint ==== | + | === Joint === |
| ジョイントの位置や方向は、【Joint】タブで設定可能です。 | ジョイントの位置や方向は、【Joint】タブで設定可能です。 | ||
| 図 5-43 の例では右肩のJoint Axisをピッチ方向(0,1,0)→ヨー方向(0,0,1)に 変更しました。 | 図 5-43 の例では右肩のJoint Axisをピッチ方向(0,1,0)→ヨー方向(0,0,1)に 変更しました。 | ||
| ライン 391: | ライン 392: | ||
| 図 5-43 Joint設定\\ | 図 5-43 Joint設定\\ | ||
| - | ==== 簡易表示用色 ==== | + | === 簡易表示用色 === |
| 簡易表示時の色は、【簡易表示用色】タブで設定可能です。 | 簡易表示時の色は、【簡易表示用色】タブで設定可能です。 | ||
| 図 5-44 の例では右肩の色を、(R=0, G=1.5, B=0, A=0)→(R=2, G=0, B=0, A=1)に 変更しました。\\ | 図 5-44 の例では右肩の色を、(R=0, G=1.5, B=0, A=0)→(R=2, G=0, B=0, A=1)に 変更しました。\\ | ||
| ライン 406: | ライン 407: | ||
| 図 5-44 簡易表示色\\ | 図 5-44 簡易表示色\\ | ||
| - | ==== 特殊設定 ==== | + | === 特殊設定 === |
| その他の設定は特殊設定タブにまとめてあります（図 5-45 ）。\\ | その他の設定は特殊設定タブにまとめてあります（図 5-45 ）。\\ | ||
| \\ | \\ | ||
| - | {{:ja:manual:design42.png}}\\ | + | {{:ja:manual:design41_5.png?300|}}\\ |
| 図 5-45 特殊設定\\ | 図 5-45 特殊設定\\ | ||
| \\ | \\ | ||
| ライン 434: | ライン 436: | ||
| 各形状は図 5-46 のようになります。\\ | 各形状は図 5-46 のようになります。\\ | ||
| \\ | \\ | ||
| - | {{:ja:manual:design43.png?200|}}\\ | + | {{:ja:manual:design42.png|}}\\ |
| 図 5-46 Body Type\\ | 図 5-46 Body Type\\ | ||
| \\ | \\ | ||
| ライン 450: | ライン 452: | ||
| 親パーツ無しに設定することも可能です。\\ | 親パーツ無しに設定することも可能です。\\ | ||
| - | ==== ポリゴン設定 ==== | + | === ポリゴン設定 === |
| ポリゴンファイルの設定方法について解説します。\\ | ポリゴンファイルの設定方法について解説します。\\ | ||
| 設定は図 5-47 のエリアで行います。\\ | 設定は図 5-47 のエリアで行います。\\ | ||
| ライン 467: | ライン 469: | ||
| STLファイルの場合は【stl_data】フォルダ内に、\\ | STLファイルの場合は【stl_data】フォルダ内に、\\ | ||
| Xファイルの場合は【X File】フォルダ内に、\\ | Xファイルの場合は【X File】フォルダ内に、\\ | ||
| - | コピーしてください（STL, X FILEについては[[ワンポイント#STLファイルの軽量化方法|ワンポイントページのSTLファイルの軽量化方法の節]]、 | + | コピーしてください（STL, X FILEについては[[ja:manual:one_point#STLファイルの軽量化方法|ワンポイントページのSTLファイルの軽量化方法の節]]、 |
| - | [[ワンポイント#メタセコイアからのインポート方法|ワンポイントページのメタセコイアからのインポート方法の節]]を参照ください）。 | + | [[ja:manual:one_point#メタセコイアからのインポート方法|ワンポイントページのメタセコイアからのインポート方法の節]]を参照ください）。\\ |
| ポリゴンファイルを変更するには【FILE TYPE】から【STL】か【X FILE】を選択してください。 | ポリゴンファイルを変更するには【FILE TYPE】から【STL】か【X FILE】を選択してください。 | ||
| - | 次に【FILE 名】でファイルを選択してください。 | + | 次に【FILE 名】でファイルを選択してください。\\ |
| STLファイルの場合は色を設定できますので、色を設定してください | STLファイルの場合は色を設定できますので、色を設定してください | ||
| - | （X FILEの場合はファイル内で色が既に設定されています。） | + | （X FILEの場合はファイル内で色が既に設定されています。）\\ |
| - | 位置を変更するには【Pos[mm]】の値を、姿勢を変更する場合は【Rot[deg]】の値を、拡大縮小を行う場合は【Zoom】をそれぞれ選択してください。 | + | 位置を変更するには【Pos[mm]】の値を、姿勢を変更する場合は【Rot[deg]】の値を、拡大縮小を行う場合は【Zoom】をそれぞれ選択してください。\\ |
| 【センター基準】にチェックが入っていない場合は、ポリゴンの位置はファイルの座標値をそのまま使用します。 | 【センター基準】にチェックが入っていない場合は、ポリゴンの位置はファイルの座標値をそのまま使用します。 | ||
| - | チェックが入っている場合は、ポリゴンの中心位置を原点とします。 | + | チェックが入っている場合は、ポリゴンの中心位置を原点とします。\\ |
| 【ポリゴン表示】のチェックを外すとポリゴンが一時的に表示されなくなります。 | 【ポリゴン表示】のチェックを外すとポリゴンが一時的に表示されなくなります。 | ||
| - | 最後に、以上の機能を使用してポリゴンデータを追加した例を図 ５ ４９（右肩の赤いパーツ）に示します。 | + | 最後に、以上の機能を使用してポリゴンデータを追加した例を図 5-49 （右肩の赤いパーツ）に示します。\\ |
| - | 図 ５ ４９ポリゴンを追加した例 | + | {{:ja:manual:design45.png?420|}}\\ |
| + | 図5-49 ポリゴンを追加した例 | ||
| - | ==== 情報のコピー＆ペースト ==== | + | === 情報のコピー＆ペースト === |
| - | パーツの一部の情報をコピーし、別のパーツにペーストすることが可能です（図 ５ ５０）。 | + | パーツの一部の情報をコピーし、別のパーツにペーストすることが可能です（図 5-50 ）。\\ |
| - | 図 ５ ５０コピー＆ペースト | + | {{:ja:manual:design46.png?250|}}\\ |
| + | 図 5-50 コピー＆ペースト\\ | ||
| - | 【寸法質量色Copy,Paste】ボタンで、[[ロボット設計モード#質量・寸法|質量・寸法]]の節の寸法質量情報と、 | + | 【寸法質量色Copy,Paste】ボタンで、[[ja:manual:robot_design_mode#質量・寸法|質量・寸法]]の節の寸法質量情報と、 |
| - | [[ロボット設計モード#簡易表示用色|簡易表示用色]]の節の簡易表示情報のCopy,Pasteを行うことができます。 | + | [[ja:manual:robot_design_mode#簡易表示用色|簡易表示用色]]の節の簡易表示情報のCopy,Pasteを行うことができます。\\ |
| - | 【ポリゴン情報Copy,Paste】ボタンで、[[ロボット設計モード#ポリゴン設定|ポリゴン設定]]の節のポリゴン情報のCopy, Pasteを行うことができます。 | + | 【ポリゴン情報Copy,Paste】ボタンで、[[ja:manual:robot_design_mode#ポリゴン設定|ポリゴン設定]]の節のポリゴン情報のCopy, Pasteを行うことができます。\\ |
| - | ==== 足裏パーツの設定 ==== | + | === 足裏パーツの設定 === |
| - | ロボットの足裏となるパーツの番号を設定できます。 | + | ロボットの足裏となるパーツの番号を設定できます。\\ |
| - | 図 ５ ５１足裏パーツの定義 | + | {{:ja:manual:design47.png?250|}}\\ |
| + | 図 5-51 足裏パーツの定義\\ | ||
| 足裏パーツの定義は、バトルでの転倒判定に使用されます。 | 足裏パーツの定義は、バトルでの転倒判定に使用されます。 | ||
| バトルでは足裏以外が地面についたらダメージが蓄積されます。 | バトルでは足裏以外が地面についたらダメージが蓄積されます。 | ||
| - | 従って、ここで定義された１１番と１２番のパーツが地面に接している間はダメージが蓄積されません。 | + | 従って、ここで定義された１１番と１２番のパーツが地面に接している間はダメージが蓄積されません。\\ |
| - | また、[[各モード共通機能#設定メニュー|各モード共通機能ページの設定メニューの節]]のZMP表示の計算にも足裏のパーツ番号を使用しています。 | + | また、[[ja:manual:common_functions#設定メニュー|各モード共通機能ページの設定メニューの節]]のZMP表示の計算にも足裏のパーツ番号を使用しています。\\ |
| - | ==== カメラを搭載するBODYの設定 ==== | + | === カメラを搭載するBODYの設定 === |
| - | ロボット搭載カメラ（[[各モード共通機能#カメラメニュー|各モード共通機能ページのカメラメニューの節]]）をどのパーツに載せるかを設定することができます（図 ５ ５２）。 | + | ロボット搭載カメラ（[[ja:manual:common_functions#カメラメニュー|各モード共通機能ページのカメラメニューの節]]）をどのパーツに載せるかを設定することができます（図 5-52 ）。\\ |
| - | 図 ５ ５２カメラを搭載するBODYの設定 | + | {{:ja:manual:design48.png?250|}}\\ |
| + | 図 5-52 カメラを搭載するBODYの設定\\ | ||
| - | ==== 共通テクスチャ ==== | + | === 共通テクスチャ === |
| - | STLファイルのモデル全体に適用するテクスチャファイルを設定することができます（図 ５ ５３）。 | + | STLファイルのモデル全体に適用するテクスチャファイルを設定することができます（図 5-53 ）。\\ |
| - | デフォルトではtex.bmpを使用しています。 | + | デフォルトではtex.bmpを使用しています。\\ |
| - | 図 ５ ５３共通テクスチャ | + | {{:ja:manual:design49.png?250|}}\\ |
| + | 図 5-53 共通テクスチャ\\ | ||
| - | ==== その他 ==== | + | === その他 === |
| - | ロボットの0番目のBodyを常に空中に固定することができます（図 ５ ５４）。 | + | ロボットの0番目のBodyを常に空中に固定することができます（図 5-54 ）。 |
| - | 特殊な用途向けですので、ゲームでは使用しないでください。 | + | 特殊な用途向けですので、ゲームでは使用しないでください。\\ |
| - | 図 ５ ５４空中に固定 | + | {{:ja:manual:design50.png?250|}}\\ |
| + | 図 5-54 空中に固定 | ||
| - | ===== サーボモータ設定 ===== | + | ==== サーボモータ設定 ==== |
| ロボットの関節のサーボモータの特性を設定することが可能です。 | ロボットの関節のサーボモータの特性を設定することが可能です。 | ||
| - | 設定を行うには、メニューから【構成設計】→【サーボモータ設定】を選択し、図 ５ ５５のサーボモータ設定ウィンドウで設定します。 | + | 設定を行うには、メニューから【構成設計】→【サーボモータ設定】を選択し、図 5-55 のサーボモータ設定ウィンドウで設定します。\\ |
| - | + | {{:ja:manual:design51.png|}}\\ | |
| - | 図 ５ ５５サーボモータ設定 | + | 図 5-55 サーボモータ設定\\ |
| - | 各項目の設定内容は次の通りです。 | + | 各項目の設定内容は次の通りです。\\ |
| ID：BODY番号 | ID：BODY番号 | ||
| ライン 547: | ライン 555: | ||
| 制御タイプ：位置制御か速度制御を選択 | 制御タイプ：位置制御か速度制御を選択 | ||
| - | ===== 接触グループ設定 ===== | + | ==== 接触グループ設定 ==== |
| - | ロボット内のパーツ同士をグループ化し、グループ同士を接触させることが可能です。 | + | ロボット内のパーツ同士をグループ化し、グループ同士を接触させることが可能です。\\ |
| - | 接触グループの設定を行うには、メニューから【構成設計】→【接触グループ設定】を選択し、図 ５ ５６の接触グループ設定ウィンドウで設定します。 | + | 接触グループの設定を行うには、メニューから【構成設計】→【接触グループ設定】を選択し、図 5-56 の接触グループ設定ウィンドウで設定します。 |
| 図を例に、接触グループ設定ウィンドウの見方を解説します。 | 図を例に、接触グループ設定ウィンドウの見方を解説します。 | ||
| ライン 558: | ライン 566: | ||
| * 接触グループ同士の、接触パラメータは【接触パラメータ】エリアで設定します。\\ 【親番号】は、①の親子関係を設定しています。\\ 【接触判定モード】は、反発係数モデルとバネダンパモデルを選択可能です。\\ 前者は固い物体同士、後者は柔らかい接触をさせたいときに使用するのが良いでしょう。\\ 【摩擦係数】は、摩擦係数を設定します。\\ 反発係数モデルのときは、【反発係数】を設定します。\\ バネダンパモデルのときは、【バネ定数】と【減衰定数】を設定します。 | * 接触グループ同士の、接触パラメータは【接触パラメータ】エリアで設定します。\\ 【親番号】は、①の親子関係を設定しています。\\ 【接触判定モード】は、反発係数モデルとバネダンパモデルを選択可能です。\\ 前者は固い物体同士、後者は柔らかい接触をさせたいときに使用するのが良いでしょう。\\ 【摩擦係数】は、摩擦係数を設定します。\\ 反発係数モデルのときは、【反発係数】を設定します。\\ バネダンパモデルのときは、【バネ定数】と【減衰定数】を設定します。 | ||
| - | 図 ５ ５６接触グループ設定? | + | {{:ja:manual:design52.png|}}\\ |
| + | 図 5-56 接触グループ設定\\ | ||
| - | ===== 配置エディタ ===== | + | ==== 配置エディタ ==== |
| メニューから【構成設計】→【配置エディタ】を選択すると、配置エディタウィンドウが表示されます。 | メニューから【構成設計】→【配置エディタ】を選択すると、配置エディタウィンドウが表示されます。 | ||
| ライン 567: | ライン 576: | ||
| - パーツの追加・削除 | - パーツの追加・削除 | ||
| - | ==== ボタン配置 ==== | + | === ボタン配置 === |
| - | ロボットによって関節の構成が違いますので、ロボット毎にモーションエディタ等でのボタン配置を変更する機能が設けられています。 | + | ロボットによって関節の構成が違いますので、ロボット毎にモーションエディタ等でのボタン配置を変更する機能が設けられています。\\ |
| - | 例えば図 ５ ５７（１）のように配置を設定すると、図 ５ ５７（２）のようにモーションエディタ等のボタンの配置が変わります。 | + | 例えば図 5-57 （１）のように配置を設定すると、図 5-57 （２）のようにモーションエディタ等のボタンの配置が変わります。\\ |
| - | 図 ５ ５７配置エディタ（ボタン配置の変更） | + | {{:ja:manual:design53.png|}}\\ |
| + | 図 5-57 配置エディタ（ボタン配置の変更）\\ | ||
| - | ==== パーツの追加・削除 ==== | + | === パーツの追加・削除 === |
| - | 配置エディタでロボットのパーツ数を自由に変更することが出来ます。 | + | 配置エディタでロボットのパーツ数を自由に変更することが出来ます。\\ |
| - | 例えばパーツ番号２５番を追加するには、追加エリアに「２５」と設定して【追加】ボタンを押します | + | 例えばパーツ番号２５番を追加するには、追加エリアに「２５」と設定して【追加】ボタンを押します。左手に、２４番パーツの子としてパーツが追加されました（図 5-58 （１））。\\ |
| - | 。左手に、２４番パーツの子としてパーツが追加されました（図 ５ ５８（１））。 | + | これを右手に移動させるには、配置エディタを閉じて設計エディタを開き、図 5-58 （２）のように【特殊】タブの、【Parent】の値を23（右手パーツ）に設定します。 |
| - | これを右手に移動させるには、配置エディタを閉じて設計エディタを開き、図 ５ ５８（２）のように【特殊】タブの、【Parent】の値を23（右手パーツ）に設定します。 | + | |
| - | 図 ５ ５８配置エディタ（パーツの追加・削除）? | + | {{:ja:manual:design54.png|}}\\ |
| + | 図 5-58 配置エディタ（パーツの追加・削除）\\ | ||
| - | ====== その他ウィンドウ操作 ====== | + | ===== その他ウィンドウ操作 ===== |
| - | その他各モードで共通的な操作は[[各モード共通機能|各モード共通機能のページ]]を参照ください。 | + | その他各モードで共通的な操作は[[ja:manual:common_functions|各モード共通機能のページ]]を参照ください。 |
ja/manual/robot_design_mode.1404454047.txt.gz · 最終更新: 2014/07/04 15:07 by sugiura
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