ja:manual:robot_design_mode
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ja:manual:robot_design_mode [2014/07/04 15:16] sugiura |
ja:manual:robot_design_mode [2014/07/08 13:14] (現在) sugiura [サーボモータ設定] |
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|---|---|---|---|
| ライン 24: | ライン 24: | ||
| ロボットのモデルデータには様々なデータが含まれています。例えば寸法質量等のデータや、外装のポリゴンファイルデータ、歩行モーション等を記述したデータ等様々なデータがあります。\\ | ロボットのモデルデータには様々なデータが含まれています。例えば寸法質量等のデータや、外装のポリゴンファイルデータ、歩行モーション等を記述したデータ等様々なデータがあります。\\ | ||
| これらのデータをロボット毎に一つにまとめたものを「ロボットプロジェクト」として、管理しています。\\ | これらのデータをロボット毎に一つにまとめたものを「ロボットプロジェクト」として、管理しています。\\ | ||
| - | {{:ja:manual:design2.png?450|}}\\ | + | {{:ja:manual:design2.png|}}\\ |
| 図 5-3 プロジェクト | 図 5-3 プロジェクト | ||
| ライン 32: | ライン 32: | ||
| 本章の解説では、このロボット（以下、「デフォルトのロボット」と呼びます）をベースに改造していくことになります。\\ | 本章の解説では、このロボット（以下、「デフォルトのロボット」と呼びます）をベースに改造していくことになります。\\ | ||
| なお、基本的な設定やモーションは登録されていますので、__デフォルトのロボットですぐにゲーム__を楽しむことができます。\\ | なお、基本的な設定やモーションは登録されていますので、__デフォルトのロボットですぐにゲーム__を楽しむことができます。\\ | ||
| - | {{:ja:manual:design3.png?500|}}\\ | + | {{:ja:manual:design3.png|}}\\ |
| 図 5-4 プロジェクトウィンドウ | 図 5-4 プロジェクトウィンドウ | ||
| ライン 148: | ライン 148: | ||
| 【Switch】タブのチェックボックスを外し（図 5-19(1)）、【FK】タブで確認すると、関節角の操作を出来ないようにロックされていることが確認できます（図 5-19(2)）。\\ | 【Switch】タブのチェックボックスを外し（図 5-19(1)）、【FK】タブで確認すると、関節角の操作を出来ないようにロックされていることが確認できます（図 5-19(2)）。\\ | ||
| - | {{:ja:manual:design17.png?400|}}\\ | + | {{:ja:manual:design17.png|}}\\ |
| 図 5-19 モーションエディタSwitchタブ\\ | 図 5-19 モーションエディタSwitchタブ\\ | ||
| ライン 224: | ライン 224: | ||
| バランスが崩れ始めたら他のパラメータを調整してください。\\ | バランスが崩れ始めたら他のパラメータを調整してください。\\ | ||
| - | {{:ja:manual:design25.png?450|}}\\ | + | {{:ja:manual:design25.png|}}\\ |
| 図 5-27 歩行モーションの作成\\ | 図 5-27 歩行モーションの作成\\ | ||
| - | 本機能を使用するためには、デフォルトのロボットと同じように以下の関節角の変数名が設定されている必要があります。 | + | 本機能を使用するためには、デフォルトのロボットと同じように以下の関節角の変数名が設定されている必要があります。\\ |
| - | AnkR_R, AnkR_L, HipR_R, HipR_L, AnkP_R, KneP_R, HipP_R, | + | AnkR_R, AnkR_L, HipR_R, HipR_L, AnkP_R, KneP_R, HipP_R,\\ |
| AnkP_L, KneP_L, HipP_L, ShoP_R, ShoP_L | AnkP_L, KneP_L, HipP_L, ShoP_R, ShoP_L | ||
| ライン 265: | ライン 265: | ||
| データの【Save】【Load】【Delete】が可能です。\\ | データの【Save】【Load】【Delete】が可能です。\\ | ||
| - | {{:ja:manual:design28.png?450|}}\\ | + | {{:ja:manual:design28.png|}}\\ |
| 図 5-30 モーショングループ\\ | 図 5-30 モーショングループ\\ | ||
| ライン 364: | ライン 364: | ||
| {{:ja:manual:design38.png|}}\\ | {{:ja:manual:design38.png|}}\\ | ||
| 図 5-41 Alignmentの変更 | 図 5-41 Alignmentの変更 | ||
| + | \\ | ||
| \\ | \\ | ||
| \\ | \\ | ||
| ライン 409: | ライン 410: | ||
| その他の設定は特殊設定タブにまとめてあります（図 5-45 ）。\\ | その他の設定は特殊設定タブにまとめてあります（図 5-45 ）。\\ | ||
| \\ | \\ | ||
| - | {{:ja:manual:design42.png}}\\ | + | {{:ja:manual:design41_5.png?300|}}\\ |
| 図 5-45 特殊設定\\ | 図 5-45 特殊設定\\ | ||
| \\ | \\ | ||
| ライン 434: | ライン 436: | ||
| 各形状は図 5-46 のようになります。\\ | 各形状は図 5-46 のようになります。\\ | ||
| \\ | \\ | ||
| - | {{:ja:manual:design43.png?200|}}\\ | + | {{:ja:manual:design42.png|}}\\ |
| 図 5-46 Body Type\\ | 図 5-46 Body Type\\ | ||
| \\ | \\ | ||
| ライン 467: | ライン 469: | ||
| STLファイルの場合は【stl_data】フォルダ内に、\\ | STLファイルの場合は【stl_data】フォルダ内に、\\ | ||
| Xファイルの場合は【X File】フォルダ内に、\\ | Xファイルの場合は【X File】フォルダ内に、\\ | ||
| - | コピーしてください（STL, X FILEについては[[ワンポイント#STLファイルの軽量化方法|ワンポイントページのSTLファイルの軽量化方法の節]]、 | + | コピーしてください（STL, X FILEについては[[ja:manual:one_point#STLファイルの軽量化方法|ワンポイントページのSTLファイルの軽量化方法の節]]、 |
| - | [[ワンポイント#メタセコイアからのインポート方法|ワンポイントページのメタセコイアからのインポート方法の節]]を参照ください）。 | + | [[ja:manual:one_point#メタセコイアからのインポート方法|ワンポイントページのメタセコイアからのインポート方法の節]]を参照ください）。\\ |
| ポリゴンファイルを変更するには【FILE TYPE】から【STL】か【X FILE】を選択してください。 | ポリゴンファイルを変更するには【FILE TYPE】から【STL】か【X FILE】を選択してください。 | ||
| - | 次に【FILE 名】でファイルを選択してください。 | + | 次に【FILE 名】でファイルを選択してください。\\ |
| STLファイルの場合は色を設定できますので、色を設定してください | STLファイルの場合は色を設定できますので、色を設定してください | ||
| - | （X FILEの場合はファイル内で色が既に設定されています。） | + | （X FILEの場合はファイル内で色が既に設定されています。）\\ |
| - | 位置を変更するには【Pos[mm]】の値を、姿勢を変更する場合は【Rot[deg]】の値を、拡大縮小を行う場合は【Zoom】をそれぞれ選択してください。 | + | 位置を変更するには【Pos[mm]】の値を、姿勢を変更する場合は【Rot[deg]】の値を、拡大縮小を行う場合は【Zoom】をそれぞれ選択してください。\\ |
| 【センター基準】にチェックが入っていない場合は、ポリゴンの位置はファイルの座標値をそのまま使用します。 | 【センター基準】にチェックが入っていない場合は、ポリゴンの位置はファイルの座標値をそのまま使用します。 | ||
| - | チェックが入っている場合は、ポリゴンの中心位置を原点とします。 | + | チェックが入っている場合は、ポリゴンの中心位置を原点とします。\\ |
| 【ポリゴン表示】のチェックを外すとポリゴンが一時的に表示されなくなります。 | 【ポリゴン表示】のチェックを外すとポリゴンが一時的に表示されなくなります。 | ||
| - | 最後に、以上の機能を使用してポリゴンデータを追加した例を図 ５ ４９（右肩の赤いパーツ）に示します。 | + | 最後に、以上の機能を使用してポリゴンデータを追加した例を図 5-49 （右肩の赤いパーツ）に示します。\\ |
| - | 図 ５ ４９ポリゴンを追加した例 | + | {{:ja:manual:design45.png?420|}}\\ |
| + | 図5-49 ポリゴンを追加した例 | ||
| === 情報のコピー＆ペースト === | === 情報のコピー＆ペースト === | ||
| - | パーツの一部の情報をコピーし、別のパーツにペーストすることが可能です（図 ５ ５０）。 | + | パーツの一部の情報をコピーし、別のパーツにペーストすることが可能です（図 5-50 ）。\\ |
| - | 図 ５ ５０コピー＆ペースト | + | {{:ja:manual:design46.png?250|}}\\ |
| + | 図 5-50 コピー＆ペースト\\ | ||
| - | 【寸法質量色Copy,Paste】ボタンで、[[ロボット設計モード#質量・寸法|質量・寸法]]の節の寸法質量情報と、 | + | 【寸法質量色Copy,Paste】ボタンで、[[ja:manual:robot_design_mode#質量・寸法|質量・寸法]]の節の寸法質量情報と、 |
| - | [[ロボット設計モード#簡易表示用色|簡易表示用色]]の節の簡易表示情報のCopy,Pasteを行うことができます。 | + | [[ja:manual:robot_design_mode#簡易表示用色|簡易表示用色]]の節の簡易表示情報のCopy,Pasteを行うことができます。\\ |
| - | 【ポリゴン情報Copy,Paste】ボタンで、[[ロボット設計モード#ポリゴン設定|ポリゴン設定]]の節のポリゴン情報のCopy, Pasteを行うことができます。 | + | 【ポリゴン情報Copy,Paste】ボタンで、[[ja:manual:robot_design_mode#ポリゴン設定|ポリゴン設定]]の節のポリゴン情報のCopy, Pasteを行うことができます。\\ |
| === 足裏パーツの設定 === | === 足裏パーツの設定 === | ||
| - | ロボットの足裏となるパーツの番号を設定できます。 | + | ロボットの足裏となるパーツの番号を設定できます。\\ |
| - | 図 ５ ５１足裏パーツの定義 | + | {{:ja:manual:design47.png?250|}}\\ |
| + | 図 5-51 足裏パーツの定義\\ | ||
| 足裏パーツの定義は、バトルでの転倒判定に使用されます。 | 足裏パーツの定義は、バトルでの転倒判定に使用されます。 | ||
| バトルでは足裏以外が地面についたらダメージが蓄積されます。 | バトルでは足裏以外が地面についたらダメージが蓄積されます。 | ||
| - | 従って、ここで定義された１１番と１２番のパーツが地面に接している間はダメージが蓄積されません。 | + | 従って、ここで定義された１１番と１２番のパーツが地面に接している間はダメージが蓄積されません。\\ |
| - | また、[[各モード共通機能#設定メニュー|各モード共通機能ページの設定メニューの節]]のZMP表示の計算にも足裏のパーツ番号を使用しています。 | + | また、[[ja:manual:common_functions#設定メニュー|各モード共通機能ページの設定メニューの節]]のZMP表示の計算にも足裏のパーツ番号を使用しています。\\ |
| === カメラを搭載するBODYの設定 === | === カメラを搭載するBODYの設定 === | ||
| - | ロボット搭載カメラ（[[各モード共通機能#カメラメニュー|各モード共通機能ページのカメラメニューの節]]）をどのパーツに載せるかを設定することができます（図 ５ ５２）。 | + | ロボット搭載カメラ（[[ja:manual:common_functions#カメラメニュー|各モード共通機能ページのカメラメニューの節]]）をどのパーツに載せるかを設定することができます（図 5-52 ）。\\ |
| - | 図 ５ ５２カメラを搭載するBODYの設定 | + | {{:ja:manual:design48.png?250|}}\\ |
| + | 図 5-52 カメラを搭載するBODYの設定\\ | ||
| === 共通テクスチャ === | === 共通テクスチャ === | ||
| - | STLファイルのモデル全体に適用するテクスチャファイルを設定することができます（図 ５ ５３）。 | + | STLファイルのモデル全体に適用するテクスチャファイルを設定することができます（図 5-53 ）。\\ |
| - | デフォルトではtex.bmpを使用しています。 | + | デフォルトではtex.bmpを使用しています。\\ |
| - | 図 ５ ５３共通テクスチャ | + | {{:ja:manual:design49.png?250|}}\\ |
| + | 図 5-53 共通テクスチャ\\ | ||
| === その他 === | === その他 === | ||
| - | ロボットの0番目のBodyを常に空中に固定することができます（図 ５ ５４）。 | + | ロボットの0番目のBodyを常に空中に固定することができます（図 5-54 ）。 |
| - | 特殊な用途向けですので、ゲームでは使用しないでください。 | + | 特殊な用途向けですので、ゲームでは使用しないでください。\\ |
| - | 図 ５ ５４空中に固定 | + | {{:ja:manual:design50.png?250|}}\\ |
| + | 図 5-54 空中に固定 | ||
| ==== サーボモータ設定 ==== | ==== サーボモータ設定 ==== | ||
| ロボットの関節のサーボモータの特性を設定することが可能です。 | ロボットの関節のサーボモータの特性を設定することが可能です。 | ||
| - | 設定を行うには、メニューから【構成設計】→【サーボモータ設定】を選択し、図 ５ ５５のサーボモータ設定ウィンドウで設定します。 | + | 設定を行うには、メニューから【構成設計】→【サーボモータ設定】を選択し、図 5-55 のサーボモータ設定ウィンドウで設定します。\\ |
| - | + | {{:ja:manual:design51.png|}}\\ | |
| - | 図 ５ ５５サーボモータ設定 | + | 図 5-55 サーボモータ設定\\ |
| - | 各項目の設定内容は次の通りです。 | + | 各項目の設定内容は次の通りです。\\ |
| ID：BODY番号 | ID：BODY番号 | ||
| ライン 548: | ライン 556: | ||
| ==== 接触グループ設定 ==== | ==== 接触グループ設定 ==== | ||
| - | ロボット内のパーツ同士をグループ化し、グループ同士を接触させることが可能です。 | + | ロボット内のパーツ同士をグループ化し、グループ同士を接触させることが可能です。\\ |
| - | 接触グループの設定を行うには、メニューから【構成設計】→【接触グループ設定】を選択し、図 ５ ５６の接触グループ設定ウィンドウで設定します。 | + | 接触グループの設定を行うには、メニューから【構成設計】→【接触グループ設定】を選択し、図 5-56 の接触グループ設定ウィンドウで設定します。 |
| 図を例に、接触グループ設定ウィンドウの見方を解説します。 | 図を例に、接触グループ設定ウィンドウの見方を解説します。 | ||
| ライン 558: | ライン 566: | ||
| * 接触グループ同士の、接触パラメータは【接触パラメータ】エリアで設定します。\\ 【親番号】は、①の親子関係を設定しています。\\ 【接触判定モード】は、反発係数モデルとバネダンパモデルを選択可能です。\\ 前者は固い物体同士、後者は柔らかい接触をさせたいときに使用するのが良いでしょう。\\ 【摩擦係数】は、摩擦係数を設定します。\\ 反発係数モデルのときは、【反発係数】を設定します。\\ バネダンパモデルのときは、【バネ定数】と【減衰定数】を設定します。 | * 接触グループ同士の、接触パラメータは【接触パラメータ】エリアで設定します。\\ 【親番号】は、①の親子関係を設定しています。\\ 【接触判定モード】は、反発係数モデルとバネダンパモデルを選択可能です。\\ 前者は固い物体同士、後者は柔らかい接触をさせたいときに使用するのが良いでしょう。\\ 【摩擦係数】は、摩擦係数を設定します。\\ 反発係数モデルのときは、【反発係数】を設定します。\\ バネダンパモデルのときは、【バネ定数】と【減衰定数】を設定します。 | ||
| - | 図 ５ ５６接触グループ設定? | + | {{:ja:manual:design52.png|}}\\ |
| + | 図 5-56 接触グループ設定\\ | ||
| ==== 配置エディタ ==== | ==== 配置エディタ ==== | ||
| ライン 568: | ライン 577: | ||
| === ボタン配置 === | === ボタン配置 === | ||
| - | ロボットによって関節の構成が違いますので、ロボット毎にモーションエディタ等でのボタン配置を変更する機能が設けられています。 | + | ロボットによって関節の構成が違いますので、ロボット毎にモーションエディタ等でのボタン配置を変更する機能が設けられています。\\ |
| - | 例えば図 ５ ５７（１）のように配置を設定すると、図 ５ ５７（２）のようにモーションエディタ等のボタンの配置が変わります。 | + | 例えば図 5-57 （１）のように配置を設定すると、図 5-57 （２）のようにモーションエディタ等のボタンの配置が変わります。\\ |
| - | 図 ５ ５７配置エディタ（ボタン配置の変更） | + | {{:ja:manual:design53.png|}}\\ |
| + | 図 5-57 配置エディタ（ボタン配置の変更）\\ | ||
| === パーツの追加・削除 === | === パーツの追加・削除 === | ||
| - | 配置エディタでロボットのパーツ数を自由に変更することが出来ます。 | + | 配置エディタでロボットのパーツ数を自由に変更することが出来ます。\\ |
| - | 例えばパーツ番号２５番を追加するには、追加エリアに「２５」と設定して【追加】ボタンを押します | + | 例えばパーツ番号２５番を追加するには、追加エリアに「２５」と設定して【追加】ボタンを押します。左手に、２４番パーツの子としてパーツが追加されました（図 5-58 （１））。\\ |
| - | 。左手に、２４番パーツの子としてパーツが追加されました（図 ５ ５８（１））。 | + | これを右手に移動させるには、配置エディタを閉じて設計エディタを開き、図 5-58 （２）のように【特殊】タブの、【Parent】の値を23（右手パーツ）に設定します。 |
| - | これを右手に移動させるには、配置エディタを閉じて設計エディタを開き、図 ５ ５８（２）のように【特殊】タブの、【Parent】の値を23（右手パーツ）に設定します。 | + | |
| - | 図 ５ ５８配置エディタ（パーツの追加・削除）? | + | {{:ja:manual:design54.png|}}\\ |
| + | 図 5-58 配置エディタ（パーツの追加・削除）\\ | ||
| ===== その他ウィンドウ操作 ===== | ===== その他ウィンドウ操作 ===== | ||
| - | その他各モードで共通的な操作は[[各モード共通機能|各モード共通機能のページ]]を参照ください。 | + | その他各モードで共通的な操作は[[ja:manual:common_functions|各モード共通機能のページ]]を参照ください。 |
ja/manual/robot_design_mode.1404454588.txt.gz · 最終更新: 2014/07/04 15:16 by sugiura
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