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ja:manual:robot_design_mode [2014/07/04 16:42] sugiura [その他ウィンドウ操作] |
ja:manual:robot_design_mode [2014/07/08 13:14] (現在) sugiura [サーボモータ設定] |
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ライン 24: | ライン 24: | ||
ロボットのモデルデータには様々なデータが含まれています。例えば寸法質量等のデータや、外装のポリゴンファイルデータ、歩行モーション等を記述したデータ等様々なデータがあります。\\ | ロボットのモデルデータには様々なデータが含まれています。例えば寸法質量等のデータや、外装のポリゴンファイルデータ、歩行モーション等を記述したデータ等様々なデータがあります。\\ | ||
これらのデータをロボット毎に一つにまとめたものを「ロボットプロジェクト」として、管理しています。\\ | これらのデータをロボット毎に一つにまとめたものを「ロボットプロジェクト」として、管理しています。\\ | ||
- | {{:ja:manual:design2.png?450|}}\\ | + | {{:ja:manual:design2.png|}}\\ |
図 5-3 プロジェクト | 図 5-3 プロジェクト | ||
ライン 32: | ライン 32: | ||
本章の解説では、このロボット(以下、「デフォルトのロボット」と呼びます)をベースに改造していくことになります。\\ | 本章の解説では、このロボット(以下、「デフォルトのロボット」と呼びます)をベースに改造していくことになります。\\ | ||
なお、基本的な設定やモーションは登録されていますので、__デフォルトのロボットですぐにゲーム__を楽しむことができます。\\ | なお、基本的な設定やモーションは登録されていますので、__デフォルトのロボットですぐにゲーム__を楽しむことができます。\\ | ||
- | {{:ja:manual:design3.png?500|}}\\ | + | {{:ja:manual:design3.png|}}\\ |
図 5-4 プロジェクトウィンドウ | 図 5-4 プロジェクトウィンドウ | ||
ライン 148: | ライン 148: | ||
【Switch】タブのチェックボックスを外し(図 5-19(1))、【FK】タブで確認すると、関節角の操作を出来ないようにロックされていることが確認できます(図 5-19(2))。\\ | 【Switch】タブのチェックボックスを外し(図 5-19(1))、【FK】タブで確認すると、関節角の操作を出来ないようにロックされていることが確認できます(図 5-19(2))。\\ | ||
- | {{:ja:manual:design17.png?400|}}\\ | + | {{:ja:manual:design17.png|}}\\ |
図 5-19 モーションエディタSwitchタブ\\ | 図 5-19 モーションエディタSwitchタブ\\ | ||
ライン 224: | ライン 224: | ||
バランスが崩れ始めたら他のパラメータを調整してください。\\ | バランスが崩れ始めたら他のパラメータを調整してください。\\ | ||
- | {{:ja:manual:design25.png?450|}}\\ | + | {{:ja:manual:design25.png|}}\\ |
図 5-27 歩行モーションの作成\\ | 図 5-27 歩行モーションの作成\\ | ||
- | 本機能を使用するためには、デフォルトのロボットと同じように以下の関節角の変数名が設定されている必要があります。 | + | 本機能を使用するためには、デフォルトのロボットと同じように以下の関節角の変数名が設定されている必要があります。\\ |
- | AnkR_R, AnkR_L, HipR_R, HipR_L, AnkP_R, KneP_R, HipP_R, | + | AnkR_R, AnkR_L, HipR_R, HipR_L, AnkP_R, KneP_R, HipP_R,\\ |
AnkP_L, KneP_L, HipP_L, ShoP_R, ShoP_L | AnkP_L, KneP_L, HipP_L, ShoP_R, ShoP_L | ||
ライン 265: | ライン 265: | ||
データの【Save】【Load】【Delete】が可能です。\\ | データの【Save】【Load】【Delete】が可能です。\\ | ||
- | {{:ja:manual:design28.png?450|}}\\ | + | {{:ja:manual:design28.png|}}\\ |
図 5-30 モーショングループ\\ | 図 5-30 モーショングループ\\ | ||
ライン 364: | ライン 364: | ||
{{:ja:manual:design38.png|}}\\ | {{:ja:manual:design38.png|}}\\ | ||
図 5-41 Alignmentの変更 | 図 5-41 Alignmentの変更 | ||
+ | \\ | ||
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\\ | \\ | ||
ライン 409: | ライン 410: | ||
その他の設定は特殊設定タブにまとめてあります(図 5-45 )。\\ | その他の設定は特殊設定タブにまとめてあります(図 5-45 )。\\ | ||
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- | {{:ja:manual:design42.png}}\\ | + | {{:ja:manual:design41_5.png?300|}}\\ |
図 5-45 特殊設定\\ | 図 5-45 特殊設定\\ | ||
\\ | \\ | ||
ライン 434: | ライン 436: | ||
各形状は図 5-46 のようになります。\\ | 各形状は図 5-46 のようになります。\\ | ||
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- | {{:ja:manual:design43.png?200|}}\\ | + | {{:ja:manual:design42.png|}}\\ |
図 5-46 Body Type\\ | 図 5-46 Body Type\\ | ||
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ライン 483: | ライン 485: | ||
【ポリゴン表示】のチェックを外すとポリゴンが一時的に表示されなくなります。 | 【ポリゴン表示】のチェックを外すとポリゴンが一時的に表示されなくなります。 | ||
- | 最後に、以上の機能を使用してポリゴンデータを追加した例を図 5-41 (右肩の赤いパーツ)に示します。\\ | + | 最後に、以上の機能を使用してポリゴンデータを追加した例を図 5-49 (右肩の赤いパーツ)に示します。\\ |
{{:ja:manual:design45.png?420|}}\\ | {{:ja:manual:design45.png?420|}}\\ | ||
- | 図5-41 ポリゴンを追加した例 | + | 図5-49 ポリゴンを追加した例 |
=== 情報のコピー&ペースト === | === 情報のコピー&ペースト === |