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ja:manual:script_language [2014/07/07 16:11] sugiura [対話実行の例] |
ja:manual:script_language [2014/07/07 16:26] sugiura [プログラムモード] |
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ライン 14: | ライン 14: | ||
===== 対話実行の例 ===== | ===== 対話実行の例 ===== | ||
- | ロボット設計モードでロボットプロジェクトを開いてから([[ja:manual:robot_design_mode#プロジェクトメニュー|ロボット設計モードページのプロジェクトメニューの節]]参照)、メニュー→【モーション設計】→【コマンドウィンドウ】を選択してください。 | + | ロボット設計モードでロボットプロジェクトを開いてから([[ja:manual:robot_design_mode#プロジェクトメニュー|ロボット設計モードページのプロジェクトメニューの節]]参照)、メニュー→【モーション設計】→【コマンドウィンドウ】を選択してください。\\ |
コマンドウィンドウを開いたら、図 9-1 のように1+2と入力し、Enterキーを押してください。\\ | コマンドウィンドウを開いたら、図 9-1 のように1+2と入力し、Enterキーを押してください。\\ | ||
\\ | \\ | ||
ライン 47: | ライン 47: | ||
===== 制御用変数 ===== | ===== 制御用変数 ===== | ||
- | ロボットの制御用に変数が用意されています。 | + | ロボットの制御用に変数が用意されています。\\ |
例えば、デフォルトのロボットを開いた状態で、ShoP_R=9000と入力してください。 | 例えば、デフォルトのロボットを開いた状態で、ShoP_R=9000と入力してください。 | ||
- | 図 9 2のように、ロボットの右肩が90度動きます。 | + | 図 9-2 のように、ロボットの右肩が90度動きます。 |
- | 図 9 2コマンドから角度を駆動 | + | {{:ja:manual:sc2.png|}}\\ |
+ | 図 9-2 コマンドから角度を駆動\\ | ||
- | このようにロボットの各関節(モーター)には変数が割り当てられています。 | + | このようにロボットの各関節(モーター)には変数が割り当てられています。\\ |
どのような変数名が割り当てられているかは、メニュー→【構成設計】→【サーボモータ設定】で確認できます。 | どのような変数名が割り当てられているかは、メニュー→【構成設計】→【サーボモータ設定】で確認できます。 | ||
- | 図 9 3の【ID】は設計エディタ([[ロボット設計モード#設計エディタ|ロボット設計モードページの設計エディタの説]])に | + | 図 9-3 の【ID】は設計エディタ([[ja:manual:robot_design_mode#設計エディタ|ロボット設計モードページの設計エディタの説]])に |
- | 表示されている関節の番号、【変数名】の欄で関節毎に変数名を設定しています。 | + | 表示されている関節の番号、【変数名】の欄で関節毎に変数名を設定しています。\\ |
- | 図 9 3サーボモータ設定(変数名) | + | {{:ja:manual:sc3.png|}}\\ |
+ | 図 9-3 サーボモータ設定(変数名) | ||
また、関節がHINGE(回転モーター)の場合、変数1カウント当たり0.01度に指定されています。 | また、関節がHINGE(回転モーター)の場合、変数1カウント当たり0.01度に指定されています。 | ||
よって、ShoP_R=9000とすると、9000*0.01=90度動くことになります。 | よって、ShoP_R=9000とすると、9000*0.01=90度動くことになります。 | ||
- | 関節のタイプ毎に、変数1カウント当たりの関係を表 9-1を参照ください。 | + | 関節のタイプ毎に、変数1カウント当たりの関係を表 9-1 を参照ください。 |
- | ^表 9-1 関節タイプと変数1カウント当たりの値^^^ | + | ^表 9-1 関節タイプと変数1カウント当たりの値^^^ |
^関節タイプ ^制御タイプ ^1カウント当たり ^ | ^関節タイプ ^制御タイプ ^1カウント当たり ^ | ||
|HINGE |位置制御 |0.01度 | | |HINGE |位置制御 |0.01度 | | ||
ライン 72: | ライン 74: | ||
|SLIDER |速度制御 |0.001m/秒 | | |SLIDER |速度制御 |0.001m/秒 | | ||
- | また、関節の変数名の先頭に特定の文字をつけると、サーボモータの特性を変更することが可能です(表 9-2)。サーボモータの特性については[[ロボット設計モード#サーボモータ設定|ロボット設計モードページのサーボモータ設定の節]]を参照ください。 | + | また、関節の変数名の先頭に特定の文字をつけると、サーボモータの特性を変更することが可能です(表 9-2 )。サーボモータの特性については[[ja:manual:robot_design_mode#サーボモータ設定|ロボット設計モードページのサーボモータ設定の節]]を参照ください。 |
- | ^表 9-2 サーボモータ制御用の変数^^^ | + | ^表 9-2 サーボモータ制御用の変数^^^ |
^変数名 ^機能 ^例 ^ | ^変数名 ^機能 ^例 ^ | ||
|変数名のみ |指令値の設定 |ShoP_R | | |変数名のみ |指令値の設定 |ShoP_R | | ||
ライン 83: | ライン 85: | ||
===== その他制御用変数 ===== | ===== その他制御用変数 ===== | ||
- | Go Simulation!で使用しているその他の変数を表 9-3に示します。 | + | Go Simulation!で使用しているその他の変数を表 9-3 に示します。 |
- | ^表 9-3 予約変数^^^ | + | ^表 9-3 予約変数^^^ |
^変数名 ^概要 ^備考 ^ | ^変数名 ^概要 ^備考 ^ | ||
|KEY |ジョイパッドのキー入力値が入る | | | |KEY |ジョイパッドのキー入力値が入る | | | ||
ライン 112: | ライン 114: | ||
===== モーション実行 ===== | ===== モーション実行 ===== | ||
- | コマンドから[[ロボット設計モード#モーションのセーブとロード|ロボット設計モードページのモーションのセーブとロードの節]]で作成したモーションを実行させることができます。 | + | コマンドから[[ja:manual:robot_design_mode#モーションのセーブとロード|ロボット設計モードページのモーションのセーブとロードの節]]で作成したモーションを実行させることができます。\\ |
- | 例えば、モーションファイル「0Walk.rmo」を実行させたいときは以下のように実行してください。 | + | 例えば、モーションファイル「0Walk.rmo」を実行させたいときは以下のように実行してください。\\ |
- | 歩行モーションを実行していることを確認してください。 | + | 歩行モーションを実行していることを確認してください。\\ |
>rmo(0Walk) | >rmo(0Walk) | ||
===== モーショングループ実行 ===== | ===== モーショングループ実行 ===== | ||
- | コマンドから[[ロボット設計モード#モーショングループ|ロボット設計モードページのモーショングループの節]]で設定したモーショングループを実行させることができます。 | + | コマンドから[[ja:manual:robot_design_mode#モーショングループ|ロボット設計モードページのモーショングループの節]]で設定したモーショングループを実行させることができます。\\ |
- | 例えば、モーショングループ「ZenGo.rmo」を実行させたいときは以下のように実行してください。 | + | 例えば、モーショングループ「ZenGo.rmo」を実行させたいときは以下のように実行してください。\\ |
- | モーショングループが実行されていることを確認してください。 | + | モーショングループが実行されていることを確認してください。\\ |
>rmg(ZenGo) | >rmg(ZenGo) | ||
ライン 155: | ライン 157: | ||
ジョイパッドの↑ボタンを押すと、ロボットが前進歩行(0Walkモーションの実行)します。 | ジョイパッドの↑ボタンを押すと、ロボットが前進歩行(0Walkモーションの実行)します。 | ||
- | このようにロボットのプログラムを作成することができます。 | + | このようにロボットのプログラムを作成することができます。\\ |
バトルで使用できるAI実行のロボットもプログラムで動いています。 | バトルで使用できるAI実行のロボットもプログラムで動いています。 | ||