ja:manual:script_language
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ja:manual:script_language [2014/07/04 16:10] sugiura |
ja:manual:script_language [2014/07/08 13:58] (現在) sugiura [対話実行の例] |
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|---|---|---|---|
| ライン 1: | ライン 1: | ||
| ====== 9. スクリプト言語 ====== | ====== 9. スクリプト言語 ====== | ||
| - | [[ja:manual:c_programing |あああ | ||
| - | ]] | ||
| ===== はじめに ===== | ===== はじめに ===== | ||
| Go Simulation!では、ユーザー側でロボットのプログラムを作成することができます。\\ | Go Simulation!では、ユーザー側でロボットのプログラムを作成することができます。\\ | ||
| ライン 16: | ライン 14: | ||
| ===== 対話実行の例 ===== | ===== 対話実行の例 ===== | ||
| - | ロボット設計モードでロボットプロジェクトを開いてから（[[ロボット設計モード#プロジェクトメニュー|ロボット設計モードページのプロジェクトメニューの節]]参照）、メニュー→【モーション設計】→【コマンドウィンドウ】を選択してください。 | + | ロボット設計モードでロボットプロジェクトを開いてから（[[ja:manual:robot_design_mode#プロジェクトメニュー|ロボット設計モードページのプロジェクトメニューの節]]参照）、メニュー→【モーション設計】→【コマンドウィンドウ】を選択してください。\\ |
| - | コマンドウィンドウを開いたら、図 ９ １のように1+2と入力し、Enterキーを押してください。 | + | コマンドウィンドウを開いたら、図 9-1 のように1+2と入力し、Enterキーを押してください。\\ |
| - | + | \\ | |
| - | 図 ９ １コマンドウィンドウ | + | {{:ja:manual:sc1.png|}}\\ |
| + | 図 9-1 コマンドウィンドウ\\ | ||
| すると画面に | すると画面に | ||
| ライン 31: | ライン 30: | ||
| >a*5 | >a*5 | ||
| ans = 15 | ans = 15 | ||
| - | 変数aに3が代入され、a*5の計算をして15という答えが出ました。 | + | 変数aに3が代入され、a*5の計算をして15という答えが出ました。\\ |
| もう少し複雑な演算も可能です。 | もう少し複雑な演算も可能です。 | ||
| ライン 48: | ライン 47: | ||
| ===== 制御用変数 ===== | ===== 制御用変数 ===== | ||
| - | ロボットの制御用に変数が用意されています。 | + | ロボットの制御用に変数が用意されています。\\ |
| 例えば、デフォルトのロボットを開いた状態で、ShoP_R=9000と入力してください。 | 例えば、デフォルトのロボットを開いた状態で、ShoP_R=9000と入力してください。 | ||
| - | 図 ９ ２のように、ロボットの右肩が９０度動きます。 | + | 図 9-2 のように、ロボットの右肩が９０度動きます。 |
| - | 図 ９ ２コマンドから角度を駆動 | + | {{:ja:manual:sc2.png|}}\\ |
| + | 図 9-2 コマンドから角度を駆動\\ | ||
| - | このようにロボットの各関節（モーター）には変数が割り当てられています。 | + | このようにロボットの各関節（モーター）には変数が割り当てられています。\\ |
| どのような変数名が割り当てられているかは、メニュー→【構成設計】→【サーボモータ設定】で確認できます。 | どのような変数名が割り当てられているかは、メニュー→【構成設計】→【サーボモータ設定】で確認できます。 | ||
| - | 図 ９ ３の【ID】は設計エディタ（[[ロボット設計モード#設計エディタ|ロボット設計モードページの設計エディタの説]]）に | + | 図 9-3 の【ID】は設計エディタ（[[ja:manual:robot_design_mode#設計エディタ|ロボット設計モードページの設計エディタの説]]）に |
| - | 表示されている関節の番号、【変数名】の欄で関節毎に変数名を設定しています。 | + | 表示されている関節の番号、【変数名】の欄で関節毎に変数名を設定しています。\\ |
| - | 図 ９ ３サーボモータ設定（変数名） | + | {{:ja:manual:sc3.png|}}\\ |
| + | 図 9-3 サーボモータ設定（変数名） | ||
| また、関節がHINGE（回転モーター）の場合、変数１カウント当たり0.01度に指定されています。 | また、関節がHINGE（回転モーター）の場合、変数１カウント当たり0.01度に指定されています。 | ||
| よって、ShoP_R=9000とすると、9000*0.01=90度動くことになります。 | よって、ShoP_R=9000とすると、9000*0.01=90度動くことになります。 | ||
| - | 関節のタイプ毎に、変数１カウント当たりの関係を表 ９-１を参照ください。 | + | 関節のタイプ毎に、変数１カウント当たりの関係を表 9-1 を参照ください。 |
| - | ^表 ９-１ 関節タイプと変数１カウント当たりの値^^^ | + | ^表 9-1 関節タイプと変数１カウント当たりの値^^^ |
| ^関節タイプ ^制御タイプ ^１カウント当たり ^ | ^関節タイプ ^制御タイプ ^１カウント当たり ^ | ||
| |HINGE |位置制御 |0.01度 | | |HINGE |位置制御 |0.01度 | | ||
| ライン 73: | ライン 74: | ||
| |SLIDER |速度制御 |0.001m/秒 | | |SLIDER |速度制御 |0.001m/秒 | | ||
| - | また、関節の変数名の先頭に特定の文字をつけると、サーボモータの特性を変更することが可能です（表 ９-２）。サーボモータの特性については[[ロボット設計モード#サーボモータ設定|ロボット設計モードページのサーボモータ設定の節]]を参照ください。 | + | また、関節の変数名の先頭に特定の文字をつけると、サーボモータの特性を変更することが可能です（表 9-2 ）。サーボモータの特性については[[ja:manual:robot_design_mode#サーボモータ設定|ロボット設計モードページのサーボモータ設定の節]]を参照ください。 |
| - | ^表 ９-２ サーボモータ制御用の変数^^^ | + | ^表 9-2 サーボモータ制御用の変数^^^ |
| ^変数名 ^機能 ^例 ^ | ^変数名 ^機能 ^例 ^ | ||
| |変数名のみ |指令値の設定 |ShoP_R | | |変数名のみ |指令値の設定 |ShoP_R | | ||
| ライン 84: | ライン 85: | ||
| ===== その他制御用変数 ===== | ===== その他制御用変数 ===== | ||
| - | Go Simulation!で使用しているその他の変数を表 ９-３に示します。 | + | Go Simulation!で使用しているその他の変数を表 9-3 に示します。 |
| - | ^表 ９-３ 予約変数^^^ | + | ^表 9-3 予約変数^^^ |
| ^変数名 ^概要 ^備考 ^ | ^変数名 ^概要 ^備考 ^ | ||
| |KEY |ジョイパッドのキー入力値が入る | | | |KEY |ジョイパッドのキー入力値が入る | | | ||
| ライン 113: | ライン 114: | ||
| ===== モーション実行 ===== | ===== モーション実行 ===== | ||
| - | コマンドから[[ロボット設計モード#モーションのセーブとロード|ロボット設計モードページのモーションのセーブとロードの節]]で作成したモーションを実行させることができます。 | + | コマンドから[[ja:manual:robot_design_mode#モーションのセーブとロード|ロボット設計モードページのモーションのセーブとロードの節]]で作成したモーションを実行させることができます。\\ |
| - | 例えば、モーションファイル「0Walk.rmo」を実行させたいときは以下のように実行してください。 | + | 例えば、モーションファイル「0Walk.rmo」を実行させたいときは以下のように実行してください。\\ |
| - | 歩行モーションを実行していることを確認してください。 | + | 歩行モーションを実行していることを確認してください。\\ |
| >rmo(0Walk) | >rmo(0Walk) | ||
| ===== モーショングループ実行 ===== | ===== モーショングループ実行 ===== | ||
| - | コマンドから[[ロボット設計モード#モーショングループ|ロボット設計モードページのモーショングループの節]]で設定したモーショングループを実行させることができます。 | + | コマンドから[[ja:manual:robot_design_mode#モーショングループ|ロボット設計モードページのモーショングループの節]]で設定したモーショングループを実行させることができます。\\ |
| - | 例えば、モーショングループ「ZenGo.rmo」を実行させたいときは以下のように実行してください。 | + | 例えば、モーショングループ「ZenGo.rmo」を実行させたいときは以下のように実行してください。\\ |
| - | モーショングループが実行されていることを確認してください。 | + | モーショングループが実行されていることを確認してください。\\ |
| >rmg(ZenGo) | >rmg(ZenGo) | ||
| ライン 156: | ライン 157: | ||
| ジョイパッドの↑ボタンを押すと、ロボットが前進歩行(0Walkモーションの実行）します。 | ジョイパッドの↑ボタンを押すと、ロボットが前進歩行(0Walkモーションの実行）します。 | ||
| - | このようにロボットのプログラムを作成することができます。 | + | このようにロボットのプログラムを作成することができます。\\ |
| バトルで使用できるAI実行のロボットもプログラムで動いています。 | バトルで使用できるAI実行のロボットもプログラムで動いています。 | ||
ja/manual/script_language.1404457805.txt.gz · 最終更新: 2014/07/04 16:10 by sugiura
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