ja:manual:summary
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ja:manual:summary [2014/07/02 13:21] sugiura [1. 概要] |
ja:manual:summary [2014/07/08 11:14] sugiura [使い方その３「ロボット・ステージの設計」] |
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|---|---|---|---|
| ライン 7: | ライン 7: | ||
| ===== 物理演算とは ===== | ===== 物理演算とは ===== | ||
| - | 物理演算とは物体の運動や接触、摩擦、関節などを、物理法則に従ってリアルにシミュレーションすることを言います。 | + | 物理演算とは物体の運動や接触、摩擦、関節などを、物理法則に従ってリアルにシミュレーションすることを言います。\\ |
| 多くのＣＧアニメーションでは予め決められた動きが表示されていますが、 | 多くのＣＧアニメーションでは予め決められた動きが表示されていますが、 | ||
| - | 物理演算では物理的な動きをリアルタイムに計算しながら表示していきます。 | + | 物理演算では物理的な動きをリアルタイムに計算しながら表示していきます。\\ |
| - | 例えば、積み上げられたブロックを蹴飛ばして崩した時、蹴飛ばし方により崩れ方が毎回変わってきます。 | + | \\ |
| + | 例えば、積み上げられたブロックを蹴飛ばして崩した時、蹴飛ばし方により崩れ方が毎回変わってきます。\\ | ||
| このようなシミュレーション技術は少し前までは大学や企業などでの専門家用のソフトウェアで、 | このようなシミュレーション技術は少し前までは大学や企業などでの専門家用のソフトウェアで、 | ||
| 計算に莫大な時間がかかり、また何百万円もする高価なソフトウェアでした。 | 計算に莫大な時間がかかり、また何百万円もする高価なソフトウェアでした。 | ||
| ライン 19: | ライン 20: | ||
| Go Simulation!は二足歩行ロボットに特化していますので、 | Go Simulation!は二足歩行ロボットに特化していますので、 | ||
| - | インストール後にすぐにサンプルのロボットを使って歩行モーション作成等を楽しめます。 | + | インストール後にすぐにサンプルのロボットを使って歩行モーション作成等を楽しめます。\\ |
| - | 初心者の方がすぐに物理演算を体験できるよう、様々な工夫がされています。 | + | 初心者の方がすぐに物理演算を体験できるよう、様々な工夫がされています。\\ |
| - | また、二足歩行以外にも車輪型のロボット、ロボットアーム等、さまざまなロボットをシミュレーションすることが可能です。 | + | また、二足歩行以外にも車輪型のロボット、ロボットアーム等、さまざまなロボットをシミュレーションすることが可能です。\\ |
| Go Simulation!には様々な機能を作り込んでいますが、次のように大きく３段階の楽しみ方を用意しています。 | Go Simulation!には様々な機能を作り込んでいますが、次のように大きく３段階の楽しみ方を用意しています。 | ||
| ==== 使い方その１「ゲーム」 ==== | ==== 使い方その１「ゲーム」 ==== | ||
| - | インストール後、すぐに「ゲーム機能」を楽しむことが出来ます。 | + | インストール後、すぐに「ゲーム機能」を楽しむことが出来ます。\\ |
| - | 二足歩行ロボット同士で戦う「バトル」モードと、タイムを競う「ダッシュ」モードがあります。 | + | 二足歩行ロボット同士で戦う「バトル」モードと、タイムを競う「ダッシュ」モードがあります。\\ |
| - | 「バトル」では、ロボット同士の対戦を行います。 | + | 「バトル」では、ロボット同士の対戦を行います。\\ |
| 二足歩行ロボット同士の戦いでROBO-ONE([[http://www.robo-one.com/|http://www.robo-one.com/]] )という | 二足歩行ロボット同士の戦いでROBO-ONE([[http://www.robo-one.com/|http://www.robo-one.com/]] )という | ||
| ロボット大会が実際に行われておりますが、それと同じような戦いが可能です。 | ロボット大会が実際に行われておりますが、それと同じような戦いが可能です。 | ||
| - | ロボットを自分で操縦することも、さらにAIのプログラムを作成して自動で戦うことも可能です。 | + | ロボットを自分で操縦することも、さらにAIのプログラムを作成して自動で戦うことも可能です。\\ |
| 「ダッシュ」ではゴール地点に到達するまでの時間を競います。 | 「ダッシュ」ではゴール地点に到達するまでの時間を競います。 | ||
| ライン 39: | ライン 40: | ||
| - | {{:ja:manual:ws000000.png?200|}} | + | {{:ja:manual:ws000000.png?200|}}\\ |
| バトル | バトル | ||
| - | {{:ja:manual:ws000001.png?200|}} | + | {{:ja:manual:ws000001.png?200|}}\\ |
| ダッシュ | ダッシュ | ||
| ==== 使い方その２「モーション作成」 ==== | ==== 使い方その２「モーション作成」 ==== | ||
| - | サンプルのロボットには基本的なモーションが登録されていますが、 | + | サンプルのロボットには基本的なモーションが登録されていますが、\\ |
| - | ユーザー様でオリジナルのモーションを作成することも可能です。 | + | ユーザー様でオリジナルのモーションを作成することも可能です。\\ |
| - | オリジナルの必殺技モーションを作成してバトルで挑んだり、 | + | オリジナルの必殺技モーションを作成してバトルで挑んだり、\\ |
| - | 高速歩行モーションを編み出してダッシュで速いタイムを出したりなど、楽しめます。 | + | 高速歩行モーションを編み出してダッシュで速いタイムを出したりなど、楽しめます。\\ |
| - | 他にも、ダンスモーションを作ったり、物を運ぶ動作を作るなど、様々な動作をさせることも可能です。 | + | 他にも、ダンスモーションを作ったり、物を運ぶ動作を作るなど、様々な動作をさせることも可能です。\\ |
| モーション作成方法は、市販の二足歩行ロボットキットと同じような操作で、直観的に操作することが可能です。 | モーション作成方法は、市販の二足歩行ロボットキットと同じような操作で、直観的に操作することが可能です。 | ||
| - | {{:ja:manual:ws000002.png?300|}} | + | {{:ja:manual:ws000002.png?300|}}\\ |
| 使い方その２「モーション作成」 | 使い方その２「モーション作成」 | ||
| ==== 使い方その３「ロボット・ステージの設計」 ==== | ==== 使い方その３「ロボット・ステージの設計」 ==== | ||
| - | ユーザー様でオリジナルのロボットのモデルを作成することが可能です。 | + | ユーザー様でオリジナルのロボットのモデルを作成することが可能です。\\ |
| 各パーツの寸法・質量・ジョイント位置・ジョイント方向・ポリゴンデータ等、を自由にカスタマイズ可能ですので、 | 各パーツの寸法・質量・ジョイント位置・ジョイント方向・ポリゴンデータ等、を自由にカスタマイズ可能ですので、 | ||
| - | 殆どの二足歩行ロボットのシミュレーションが可能です。 | + | 殆どの二足歩行ロボットのシミュレーションが可能です。\\ |
| - | もちろん二足歩行に限らず、多足、車輪型のロボットもモデリング出来ます。 | + | もちろん二足歩行に限らず、多足、車輪型のロボットもモデリング出来ます。\\ |
| ステージも同様に自作可能です。障害物を置いたり、動く壁を作ったりといったことも可能です。 | ステージも同様に自作可能です。障害物を置いたり、動く壁を作ったりといったことも可能です。 | ||
| - | {{:ja:manual:ws000000a.png?200|}} | + | {{:ja:manual:ws000000a.png?300|}}\\ |
| ロボット設計 | ロボット設計 | ||
| - | {{:ja:manual:ws000008.png?200|}} | + | {{:ja:manual:ws000008.png?300|}}\\ |
| ステージ設計 | ステージ設計 | ||
| ==== データのインポート ==== | ==== データのインポート ==== | ||
| - | ロボットのデータはフォルダ毎に管理されていますので、 | + | ロボットのデータはフォルダ毎に管理されていますので、\\ |
| - | 他のロボットやステージをダウンロードし、フォルダ毎コピーすれば使用可能です。 | + | 他のロボットやステージをダウンロードし、フォルダ毎コピーすれば使用可能です。\\ |
| また、3DモデルデータはSTLファイル形式とXファイル形式の一部に対応しています。 | また、3DモデルデータはSTLファイル形式とXファイル形式の一部に対応しています。 | ||
| ==== シミュレーションの精度について ==== | ==== シミュレーションの精度について ==== | ||
| - | Go Simulation!では、シミュレーションの厳密な精度よりも、演算速度を重視した設定となっています。 | + | Go Simulation!では、シミュレーションの厳密な精度よりも、演算速度を重視した設定となっています。基本的に__リアルタイム__で演算できる速度になるように調整しています。これはGo Simulation!に限らず他の物理演算ソフトウェアも同様の傾向と思います。陰解法というアルゴリズムでサンプリングタイムを粗くしてもあまり暴れずそれなりの結果が出るようになっています。\\ |
| - | 基本的に市販の__二足歩行ロボットキットの雰囲気を体験__できることを優先に、 | + | シミュレーションの精度を上げたい場合は[[ja:manual:file_structure#timersettingtxt|ファイル構成ページのTimerSetting.txt]]の方法でサンプリングタイムを細かく設定してください。\\ |
| - | また、__対戦したときになるべくリアルタイム__で演算できる速度になるように調整しています。 | + | 実際のロボットと同一の動作は保障しておりませんので、御理解の上ご利用ください。 |
| - | 従いまして、ロボットの精度の検討等には使用しないでください。 | + | |
| - | また、実際のロボットと全く同じ動作は保障しておりませんので、御理解の上ご利用ください。 | + | |
| ===== Go Simulation!の仕組み ===== | ===== Go Simulation!の仕組み ===== | ||
| 複雑な形状で物理演算を行うと演算が重くなるため、Go Simulation!では、 | 複雑な形状で物理演算を行うと演算が重くなるため、Go Simulation!では、 | ||
| - | 表示用の「ポリゴンモデル」の他に、物理演算用の「物理演算モデル」を持っています。 | + | 表示用の「ポリゴンモデル」の他に、物理演算用の「物理演算モデル」を持っています。\\ |
| - | 「ポリゴンモデル」は、通常時に表示されているような下図(a)の表示モデルです。 | + | 「ポリゴンモデル」は、通常時に表示されているような図 1-4( a )の表示モデルです。\\ |
| - | これは表示用のモデルで、物理演算には使用していません。 | + | これは表示用のモデルで、物理演算には使用していません。\\ |
| - | 「物理演算モデル」には下図(b)のように、シンプルな形状（直方体等）を用いています。 | + | 「物理演算モデル」には図 1-4( b )のように、シンプルな形状（直方体等）を用いています。 |
| - | このようなシンプルな形状で物理演算を行うことによって、計算速度を向上させています。 | + | このようなシンプルな形状で物理演算を行うことによって、計算速度を向上させています。\\ |
| - | 両者の関係を下図(C)に示します。 | + | 両者の関係を図 1-4( c )に示します。\\ |
| 「ポリゴンモデル」と「物理演算モデル」の形状がほぼ一致するように、 | 「ポリゴンモデル」と「物理演算モデル」の形状がほぼ一致するように、 | ||
| - | 物理演算モデルの直方体の寸法等を設定しています。 | + | 物理演算モデルの直方体の寸法等を設定しています。\\ |
| - | ポリゴンモデルと物理演算モデル | + | {{:ja:manual:sum1.png?500|}}\\ |
| - | + | 図 1-4ポリゴンモデルと物理演算モデル | |
| - | {{:ja:manual:manu1.png?150|}} {{:ja:manual:manu2.png?150|}} {{:ja:manual:manu3.png?150|}} | + | |
ja/manual/summary.txt · 最終更新: 2014/07/08 11:14 by sugiura
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