ja:manual:summary
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ja:manual:summary [2014/07/02 14:30] sugiura [シミュレーションの精度について] |
ja:manual:summary [2014/07/03 11:29] sugiura |
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| ライン 1: | ライン 1: | ||
| - | ====== 1. 概要 ====== | + | ======= 1. 概要 ======= |
| このたびはGo Simulation!をお買い上げ頂きましてありがとうございます。\\ | このたびはGo Simulation!をお買い上げ頂きましてありがとうございます。\\ | ||
| ライン 5: | ライン 5: | ||
| これまでのゲームには無いリアルな動きを是非体験してください。 | これまでのゲームには無いリアルな動きを是非体験してください。 | ||
| - | ===== 物理演算とは ===== | + | ====== 物理演算とは ====== |
| 物理演算とは物体の運動や接触、摩擦、関節などを、物理法則に従ってリアルにシミュレーションすることを言います。\\ | 物理演算とは物体の運動や接触、摩擦、関節などを、物理法則に従ってリアルにシミュレーションすることを言います。\\ | ||
| ライン 17: | ライン 17: | ||
| ゲーム等でリアルタイムで使用することが可能になってきました。 | ゲーム等でリアルタイムで使用することが可能になってきました。 | ||
| - | ===== Go Simulation!の特徴 ===== | + | ====== Go Simulation!の特徴 ====== |
| Go Simulation!は二足歩行ロボットに特化していますので、 | Go Simulation!は二足歩行ロボットに特化していますので、 | ||
| ライン 25: | ライン 25: | ||
| Go Simulation!には様々な機能を作り込んでいますが、次のように大きく３段階の楽しみ方を用意しています。 | Go Simulation!には様々な機能を作り込んでいますが、次のように大きく３段階の楽しみ方を用意しています。 | ||
| - | ==== 使い方その１「ゲーム」 ==== | + | ===== 使い方その１「ゲーム」 ===== |
| インストール後、すぐに「ゲーム機能」を楽しむことが出来ます。\\ | インストール後、すぐに「ゲーム機能」を楽しむことが出来ます。\\ | ||
| ライン 47: | ライン 47: | ||
| ダッシュ | ダッシュ | ||
| - | ==== 使い方その２「モーション作成」 ==== | + | ===== 使い方その２「モーション作成」 ===== |
| サンプルのロボットには基本的なモーションが登録されていますが、\\ | サンプルのロボットには基本的なモーションが登録されていますが、\\ | ||
| ライン 60: | ライン 60: | ||
| 使い方その２「モーション作成」 | 使い方その２「モーション作成」 | ||
| - | ==== 使い方その３「ロボット・ステージの設計」 ==== | + | ===== 使い方その３「ロボット・ステージの設計」 ===== |
| ユーザー様でオリジナルのロボットのモデルを作成することが可能です。\\ | ユーザー様でオリジナルのロボットのモデルを作成することが可能です。\\ | ||
| ライン 74: | ライン 74: | ||
| ステージ設計 | ステージ設計 | ||
| - | ==== データのインポート ==== | + | ===== データのインポート ===== |
| ロボットのデータはフォルダ毎に管理されていますので、\\ | ロボットのデータはフォルダ毎に管理されていますので、\\ | ||
| ライン 80: | ライン 80: | ||
| また、3DモデルデータはSTLファイル形式とXファイル形式の一部に対応しています。 | また、3DモデルデータはSTLファイル形式とXファイル形式の一部に対応しています。 | ||
| - | ==== シミュレーションの精度について ==== | + | ===== シミュレーションの精度について ===== |
| - | Go Simulation!では、シミュレーションの厳密な精度よりも、演算速度を重視した設定となっています。基本的にリアルタイムで演算できる速度になるように調整しています。これはGo Simulation!に限らず他の物理演算ソフトウェアも同様の傾向と思います。陰解法というアルゴリズムでサンプリングタイムを粗くしてもあまり暴れずそれなりの結果が出るようになっています。\\ | + | Go Simulation!では、シミュレーションの厳密な精度よりも、演算速度を重視した設定となっています。基本的に__リアルタイム__で演算できる速度になるように調整しています。これはGo Simulation!に限らず他の物理演算ソフトウェアも同様の傾向と思います。陰解法というアルゴリズムでサンプリングタイムを粗くしてもあまり暴れずそれなりの結果が出るようになっています。\\ |
| シミュレーションの精度を上げたい場合は[[ja:manual:file_structure#timersettingtxt|ファイル構成ページのTimerSetting.txt]]の方法でサンプリングタイムを細かく設定してください。\\ | シミュレーションの精度を上げたい場合は[[ja:manual:file_structure#timersettingtxt|ファイル構成ページのTimerSetting.txt]]の方法でサンプリングタイムを細かく設定してください。\\ | ||
| 実際のロボットと同一の動作は保障しておりませんので、御理解の上ご利用ください。 | 実際のロボットと同一の動作は保障しておりませんので、御理解の上ご利用ください。 | ||
| - | ===== Go Simulation!の仕組み ===== | + | ====== Go Simulation!の仕組み ====== |
| 複雑な形状で物理演算を行うと演算が重くなるため、Go Simulation!では、 | 複雑な形状で物理演算を行うと演算が重くなるため、Go Simulation!では、 | ||
| 表示用の「ポリゴンモデル」の他に、物理演算用の「物理演算モデル」を持っています。\\ | 表示用の「ポリゴンモデル」の他に、物理演算用の「物理演算モデル」を持っています。\\ | ||
| - | 「ポリゴンモデル」は、通常時に表示されているような下図( a )の表示モデルです。\\ | + | 「ポリゴンモデル」は、通常時に表示されているような図 1-4( a )の表示モデルです。\\ |
| これは表示用のモデルで、物理演算には使用していません。\\ | これは表示用のモデルで、物理演算には使用していません。\\ | ||
| - | 「物理演算モデル」には下図( b )のように、シンプルな形状（直方体等）を用いています。 | + | 「物理演算モデル」には図 1-4( b )のように、シンプルな形状（直方体等）を用いています。 |
| このようなシンプルな形状で物理演算を行うことによって、計算速度を向上させています。\\ | このようなシンプルな形状で物理演算を行うことによって、計算速度を向上させています。\\ | ||
| - | 両者の関係を下図( c )に示します。\\ | + | 両者の関係を図 1-4( c )に示します。\\ |
| 「ポリゴンモデル」と「物理演算モデル」の形状がほぼ一致するように、 | 「ポリゴンモデル」と「物理演算モデル」の形状がほぼ一致するように、 | ||
| - | 物理演算モデルの直方体の寸法等を設定しています。 | + | 物理演算モデルの直方体の寸法等を設定しています。\\ |
| - | ポリゴンモデルと物理演算モデル | + | {{:ja:manual:sum1.png?500|}}\\ |
| - | + | 図 1-4ポリゴンモデルと物理演算モデル | |
| - | {{:ja:manual:manu1.png?150|}} {{:ja:manual:manu2.png?150|}} {{:ja:manual:manu3.png?150|}} | + | |
ja/manual/summary.txt · 最終更新: 2014/07/08 11:14 by sugiura
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