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ja:manual:model_building_tutorial [2014/07/07 18:33] sugiura |
ja:manual:model_building_tutorial [2014/07/07 18:36] sugiura |
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ライン 88: | ライン 88: | ||
全て配置し終えると図 12-11 のようになります。\\ | 全て配置し終えると図 12-11 のようになります。\\ | ||
- | {{:ja:manual:model9.png|}}\\ | + | {{:ja:manual:model11.png|}}\\ |
図 12-11 車輪の配置まで完了\\ | 図 12-11 車輪の配置まで完了\\ | ||
ライン 100: | ライン 100: | ||
【2】~【4】番Bodyも同様に設定してください(【2】と【4】の【Joint Pos】は-100 0.0 0.0)になります(図 12-12 )。 | 【2】~【4】番Bodyも同様に設定してください(【2】と【4】の【Joint Pos】は-100 0.0 0.0)になります(図 12-12 )。 | ||
- | {{:ja:manual:model10.png|}}\\ | + | {{:ja:manual:model12.png|}}\\ |
図 12-12 Jointの設定\\ | 図 12-12 Jointの設定\\ | ||
ライン 106: | ライン 106: | ||
【構成設計】→【サーボモータ設定】を選択し、各軸の制御タイプを【速度制御】タイプに変更してください(図 12-13 )。 | 【構成設計】→【サーボモータ設定】を選択し、各軸の制御タイプを【速度制御】タイプに変更してください(図 12-13 )。 | ||
- | {{:ja:manual:model11.png|}}\\ | + | {{:ja:manual:model13.png|}}\\ |
図 12-13 速度制御タイプに変更 | 図 12-13 速度制御タイプに変更 | ||
ライン 114: | ライン 114: | ||
各軸の指令値を100等とすると車輪が100[deg/s]で回転して前進します(図 12-14 )。 | 各軸の指令値を100等とすると車輪が100[deg/s]で回転して前進します(図 12-14 )。 | ||
- | {{:ja:manual:model12.png|}}\\ | + | {{:ja:manual:model14.png|}}\\ |
図 12-14 前進駆動 | 図 12-14 前進駆動 | ||
ライン 121: | ライン 121: | ||
対策するには、【モーション設計】→【ジョイパッド設定】で、図 12-15 のように、エラーの出ている行があります。File欄を空欄にするとエラーがなくなりますので、全てのエラー表示が無くなっていることを確認してください。 | 対策するには、【モーション設計】→【ジョイパッド設定】で、図 12-15 のように、エラーの出ている行があります。File欄を空欄にするとエラーがなくなりますので、全てのエラー表示が無くなっていることを確認してください。 | ||
- | {{:ja:manual:model13.png|}}\\ | + | {{:ja:manual:model15.png|}}\\ |
図 12-15 ジョイパッド設定のエラー表示を無くす\\ | 図 12-15 ジョイパッド設定のエラー表示を無くす\\ | ||