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ja:manual:model_building_tutorial

12. モデル作成チュートリアル

 二足歩行ロボットは、デフォルトのロボットを少し改造するだけでも様々なロボットを作ることができると思います。
 一方、全く異なったロボットを作りたい場合は一から作り直したほうが早いと思います。ここでは、二足歩行ロボットと大きく異なった、車輪型ロボットをモデリングする方法を解説します。

ここで解説している内容と同じ操作を動画にもまとめました。動画も併せてご覧ください。



(1) プロジェクトの作成

ロボットプロジェクトを新規に作成するために、
【モード】→【ロボット設計】でロボット設計モードに移行してください。
【プロジェクト】→【ロボットプロジェクト】→ロボット名を「車輪型」として【新規作成】ボタンを押してください。

 ここまでで、図 12-1 のような画面になります。


図 12-1 プロジェクトの新規作成

(2) 足裏情報の削除

足裏パーツの定義が有効になっていると、次節でBODYの削除ができないため、次のように「なし」に設定してください。

【構成設計】→【設計エディタ】で、足タブを「なし」に(図 12-2 )。


図 12-2 足裏情報を「なし」に

(3) カメラを搭載するBODYの設定。

カメラを搭載するBODYは、次節でBODYの削除が出来ないため、次のようにカメラの搭載BODYを「0」に設定してください。

【構成設計】→【設計エディタ】で、【カメラ】タブを「0」に(図 12-3 )。


図 12-3 カメラ搭載BODY番号を0に

(4) パーツの削除

【構成設計】→【配置エディタ】を開いてください。 【CH0】以外全てを削除してください(図 12-4 )。


図 12-4 Body0番以外のパーツを削除した

(5) Body 0番のポリゴンデータ削除

【構成設計】→【設計エディタ】を開いてください。
【ポリゴン削除】ボタンを押してポリゴンを削除してください)。
【簡易表示色】タブ→色設定でAを1.00にしてください。
図 12-5 のように直方体一つになりました。


図 12-5 直方体1つに  

(6) 直方体の寸法を変更する

【寸法質量】タブ→Body Sizeを 300.0 200.0 80.0 に変更してください(図 12-6 )。


図 12-6 直方体の寸法変更

(7) 車輪を追加する

【構成設計】→【配置エディタ】を開いてください。
1番BODYを追加し、【CH1】を図 12-7 のような位置に移動してください。

コツ:慣れないうちはBODYを一つずつ追加することをお勧めします。
   一度に沢山配置すると、後の作業が難しくなります。


図 12-7 車輪用のBodyを追加 

次にBOXを所定の位置に移動させる方法を示します。
【設計エディタ】で、【1】を選択し、【位置姿勢】タブ→【Alignment】を【-Y】にしてください。 さらに【Body Pos】を100にしてください(図 12-8 )。


図 12-8 BOXを所定の位置に移動した

【特殊】タブで、【Body Type】を【CAPPED_CYLINDER】にしてください。
【位置姿勢】タブで、【Body Rot】のx=90に設定してください。
【寸法質量】タブで、【Body Len】を40に、【Body R】を60に設定してください(図 12-9)。


図 12-9 BOXをCAPPED_CYLINDERに変更し、車輪にした

(8) 全車輪の配置

前項と同じ要領で全車輪を配置してください。
前項と一つ違う点は、Bodyを追加した後、図 12-10 のように【2】番BODYの【Parent】を【0】に設定してください。BODYの親子関係はロボット設計モードページのパーツの構成の節で示しましたように、重要ですのでご注意ください。


図 12-10 parentを0番に変更

全て配置し終えると図 12-11 のようになります。


図 12-11 車輪の配置まで完了

(9)ジョイント

ジョイントの設定を行っていませんので、ここで行います。
【1】番Bodyを選択し、【Joint】タブを選択し、
    【Joint Pos】を100.0 0.0 0.0
    【Joint Axis】を0.0 1.0 0.0
に設定してください。
【2】~【4】番Bodyも同様に設定してください(【2】と【4】の【Joint Pos】は-100 0.0 0.0)になります(図 12-12 )。


図 12-12 Jointの設定

(10) モーターを速度制御タイプに

【構成設計】→【サーボモータ設定】を選択し、各軸の制御タイプを【速度制御】タイプに変更してください(図 12-13 )。


図 12-13 速度制御タイプに変更  

(11) 動作の確認

【モーション設計】→【モーションエディタ】を開いてください。
各軸の指令値を100等とすると車輪が100[deg/s]で回転して前進します(図 12-14 )。


図 12-14 前進駆動

(12) スクリプトエラー対策

一度プロジェクトを保存してロードし直すと、スクリプトエラーの表示が出ます。
対策するには、【モーション設計】→【ジョイパッド設定】で、図 12-15 のように、エラーの出ている行があります。File欄を空欄にするとエラーがなくなりますので、全てのエラー表示が無くなっていることを確認してください。


図 12-15 ジョイパッド設定のエラー表示を無くす

(13) まとめ

以上、車輪型ロボットの作成方法を示しました。一度この練習を行いますと、モデル作成のコツがつかめると思います。

ja/manual/model_building_tutorial.txt · 最終更新: 2014/08/08 09:59 by sugiura