最新版へのアップデート
- 最新版へのアップデート。こちらからダウンロード
- 【注】Ver 1.1.0以上が対象です。それ以前のバージョンをお持ちの方は、お手数ですが post@techno-road.com へ「Go Simulation! バージョンアップ希望」の旨ご連絡ください。
アップデート履歴
Ver 1.5.0(2017/8/28)
- ユーザープログラムのDLL関係のAPIを一新。クラスと関数で整理しました。
GitHubのサンプルを更新しました→github
GoSimuSample/ROBOT_PROJECTS/Dll5_basic/フォルダ内を参照してください。
- コマンドウィンドウの改行処理の修正。
- 接触センサを追加。
- 角度リミットに達するとモータが発振する現象の修正。
- 回転摩擦の挙動のおかしい点を修正。
Ver 1.4.2(2016/11/29)
- DLLのライブラリのバグ修正。これに伴い **BodyPos, **BodyRot, *GyroRad, *ZmpPos, *CgPosを廃止し、
GetBodyPos(double retpos[3], int id), GetBodyRot(double ret_R[12], int id),
GetGyroRad(double ret[3]), GetZmpPos(double ret[3]), GetCgPos(double ret[3])に変更した。
- DLLの最新サンプルはgithubにアップしました。
GoSimuSample/ROBOT_PROJECTS/Dll4_basic/フォルダ内を参照ください。
Ver 1.4.1(2016/9/10)
- DLLの関数に、ZMPを求めるのに必要な力・トルクセンサの値等を取得できる関連を追加。ユーザー側でZMPを計算できるようになった。
Ver 1.4.0(2016/7/1)
- ライブラリをVC++2008 .net3.5→VC++2013 .net4.0に変更
- マルチジョイントの設定GUIを追加
- Ball Jointを追加
- odeを最新の0.14に更新
- Joypadフォームで、ボタンの押しっぱなしの応答が可能
Ver 1.3.7(2014/8/12)
- モーターのトルク指令に対応 （wikiの解説ページへ）
- 直接ポリゴンファイルを修正したときにすぐに反映されるように修正。リセット時、ファイル選択時、パーツ選択時に、ポリゴンファイルの日付が新しくなっ
ていたら、リロードするようにした。
- アンインストール時にアイコンが表示されるように修正。
- 録画ウィンドウのサイズ計算がズレる現象を修正
Ver 1.3.5(2014/7/23)
- コマンドウィンドウに、行数制限の選択とクリアボタンを追加。
- Formの位置再現時に画面外になることがある事象の修正
- DLLの機能の改定。今後はDLLのバージョンは4以降に対応。ジョイパッドの値をDLLから
読めるように対応。
Ver 1.3.4(2014/6/4)
- マルチジョイント機能（並行リンク機構）の追加 及びマニュアルに反映。
（注意：回転させ続けて死点を超えるときに、越えられずに止まってしまうようです。物理演算APIのODEの問題かもしれません。死点を超えない範囲でご使用ください。）
- 距離センサの使い方をマニュアルに反映
- ボールジョイントの追加
- ヘルプ→マニュアルに、pdfのマニュアルへのリンクを設定
- コマンドウィンドウの表示更新が重くなるバグの修正
- 英語版に向けた準備として画面表記の一部変更。一部ファイルやフォルダ名を英語名に変更
- 複数スクリーン時に動画保存できないバグの修正
- IK動作させた後、設計エディタでパラメータを変更すると、IK動作がおかしくなるバグを修正
Ver 1.3.2(2013/12/5)
- DLL(C++)の機能を改善しました。
DLLのバージョンチェック、DLLからシミュレーションのリセット実行、DLLからコマンドウィンドウにテキストの出力、等が出来るようになりました。詳しくはこちら。
- コマンドウィンドウのサイズを可変にしました。
Ver 1.3.1(2013/11/16)
- スクリプトの演算の、&演算と|演算を追加しました。
- スクリプトにジョイパットの連射許可フラグ用の変数を追加しました。
スクリプトの先頭で、次のようにすると、ジョイパッドのA,B,C,Dボタンの連射機能（ボタン押しっぱなし状態でキー入力される）が有効になる。
（デフォルトでは十字ボタンのみ 連射可（押しっぱなし操作可）になっている。）
KEY_AUTO = KEY_AUTO | KEY_A | KEY_B | KEY_C | KEY_D;
- ステージ設計で、3D Viewの複数画面でのカメラ情報が、正常に保存されないバグを修正しました。
Ver 1.3.0(2013/09/30)
- 3D Viewの複数画面化に対応。メニュー→【画像】→【3D View追加】で画面が追加されます。
- 複数画面化に伴い3DView とカメラ設定のGUIを変更。
- 上記変更に伴いマニュアル更新。
Ver 1.2.5(2013/05/02)
- スクリプトに下記の変数を追加した。
MyYaw 自ロボットのヨー角（方位角）[deg]
MyX, MyY, MyZ 自ロボットの X,Y,Z座標[mm]＠絶対座標系
Ver 1.2.4(2013/04/02)
- アナログジョイパッドへの対応。
- DLL実行中に録画すると落ちるバグを修正。
- モーションの行数が多いとスクロールが正常に動作しないバグを修正。
Ver 1.2.0(2012/09/11)
- BGMファイルの音量を小さいものに差し替えた。
- ジョイパッドの不具合を修正。
- Simulinkとのリンク機能を一般開放。
Ver 1.1.8 (2012/09/04)
- BGMの音量が大きすぎたので調整した。
- 半透明処理を改善した。
- PNGファイルでロードできない形式があったので修正した。
- 地面接触中のダメージ量をステージエディタで設定できるようにした（0～100の間。デフォルトは1）。
- DLLのライブラリを修正した。
Ver 1.1.5
Ver 1.1.4
- ビームの形状、発射方向、反力の方向設定可能にした。
- ビーム影の有無を設定可能にした。
- ビームの反力の発生位置が親BODYの中心であったものを、ビーム発射位置に修正。
- Windows7の文字の大きさ125%にしたときに、レイアウトが崩れる事象の修正。
Ver 1.1.3 (2011/11/14)
- ジョイパッドの設定を保存出来ない事象の修正
- ステージ設計でBodyが１つのみの場合にエラーになる事象の修正
Ver 1.1.0 (2011/11/08)
- 効果音再生機能の追加
- ビームの有効時間を設定可能にした
- モーションとしてポリゴンの拡大縮小を出来るようにした
- アップデート方法を修正し、アップデート用ファイルをコンパクトに出来るようにした
- その他バグフィックス
Ver 1.0.1 (2010/09/19)
データ集
ロボットとステージの追加のデータ集を掲示板にご用意しました。
是非ご活用ください！
追加マニュアル
ロボットとステージの追加のデータ集を掲示板にご用意しました。
是非ご活用ください！
FAQ
- （Q)
サーボモーターの強さは設定できますか？
（A)
はい、個々に設定可能です。トルクや制御Gain(制御の強さ)などを設定可能です。
- （Q)
二足歩行ロボット以外も可能ですか？
（A)
はい。車輪型、多足型等、様々なロボットが設計可能です。
パーツ数は１２８個まで可能です。
接触判定形状は直方体の他、球、円柱、キャップが可能です。
- （Q)
車輪型の場合、永遠に回転させることは可能ですか？
途中で、角度制限で止まったりしませんか？
（A)
大丈夫です。
サーボモータは「位置制御」タイプと、「速度制御」を選択できます。
「速度制御」タイプにしますと、角速度（速度）を指令するモーターになり、角度（位置）の制限なく、永遠に回転させることが可能です。
- （Q)
バーニア（スラスター）のような推進力は可能ですか？
（A)
はい。
今後マニュアルを用意しますが、ビームの発射機能を応用することで可能です。
ビームの発射と同時に反力を設定可能ですので、これをバーニアの推進力 として利用することができます。
また、重力も設定可能ですので、無重力でのバーニアによる制御も体験できます。
- （Q)
三次元データは何で作るのが良いですか？
（A)
STL形式とXファイル形式の一部に対応しております。
多くの三次元CGツールではXファイル形式で出力可能です。
「メタセコイア」で変換できることを確認しております。
変換方法についてはマニュアルに書かせておきました。
多くのCG系のツールはXファイルで出力可能です。
直接対応していない場合でも、アドオンが公開されていたりします。
多くの三次元CADではSTLで出力可能です。
「Autodesk Inventor」、「SolidWorks」で変換できることを確認しております。
なお、STLには色情報が無いので、Go Simulation!側で色指定できるようにしています。
また、穴や、板金の曲げ部などの曲面があるとデータ量が飛躍的に増えます。
ポリゴンは、三角形 の集合体ですので、曲面があると三角形が大量に増えてデータが重くなります。
データを軽くするためには、3D CAD上でモデルをシンプルな形状に作り直すことをお勧め致します。
